[发明专利]车辆的驾驶辅助控制装置有效
| 申请号： | 201410310280.6 | 申请日： | 2014-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN104276206A | 公开（公告）日： | 2015-01-14 |
| 发明（设计）人： | 松野浩二 | 申请（专利权）人： | 富士重工业株式会社 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04;B62D6/08 |
| 代理公司： | 北京铭硕知识产权代理有限公司 11286 | 代理人： | 刘灿强;金光军 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明的车辆的驾驶辅助控制装置能够使对目标路线的快速追随性和在目标路线上行驶的条件下的车辆动作的稳定性得到良好平衡。基于行驶道路形状算出通过前馈控制沿目标路线行驶所必需的电动电机(12)的前馈控制量Iff、Tff。当前的目标路线与本车位置之间的偏移越大时可将预测时间T可变得设定为越短，并将经过该预测时间T后的位置作为前方注视点，为消除在该前方注视点处的目标路线与本车辆的车辆轨迹之间的偏移，根据车辆的行驶状态计算出通过反馈控制沿目标路线行驶所需要的电动电机(12)的反馈控制量Ifb、Tfb。然后，根据驾驶员的转向扭矩Td、前馈控制量Iff、Tff、反馈控制量Ifb、Tfb，计算出电动电机电流值Icmd。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 驾驶 辅助 控制 装置 | ||
【主权项】：
一种车辆的驾驶辅助控制装置，其特征在于，包含：目标路线设定单元，用于设定本车辆应行驶的目标路线；车辆轨迹估计单元，用于估计本车辆的车辆轨迹；前方注视点计算单元，将根据当前的所述目标路线与本车位置之间的偏移可变设定的预测时间经过后的位置作为前方注视点算出；控制单元，用于至少根据所述前方注视点处的所述目标路线与所述估计的本车辆的车辆轨迹之间的偏移控制本车辆，以使本车辆沿目标路线行驶。
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