[发明专利]自动贴装系统

摘要

本发明提出一种自动贴装系统，包括上料机构，上料机构包括上料平台，上料平台上设有工位，工位用于放置工件；工件取贴机构，包括吸盘和负压系统，吸盘用于取/放工件，吸盘设有多个点阵孔，负压系统与吸盘相连，负压系统控制吸盘吸/放所述工件；吸盘驱动机构，吸盘驱动机构用于驱动吸盘运动；图像采集器，图像采集器用于采集工件图像；控制器，用于对工件图像进行校正，根据校正后的工件图像与目标位置图形之间的偏差量和偏差角度控制吸盘驱动机构平移和旋转，直至工件移动到目标方位时，控制吸盘上下运动，实现对工件的贴装。本发明的自动贴装系统可对形状不规则的柔性工件或透气性工件进行自动贴装，且具有贴装精度高、贴装效率高的优点。

主权项

一种自动贴装系统，其特征在于，包括：上料机构，所述上料机构包括上料平台，所述上料平台上设有工位，所述工位用于放置工件，其中，所述上料平台上设有多个工位，所述多个工位可一一对应地预置同一规格的工件；工件取贴机构，所述工件取贴机构包括吸盘和负压系统，所述吸盘用于取/放所述工件，所述吸盘设有特定规格的点阵孔，所述负压系统与所述吸盘相连，所述负压系统通过所述点阵孔控制所述吸盘以气压原理的方式吸/放所述工件，并且所述吸盘可为圆形或矩形，所述点阵孔也可为圆形、矩形或其他形状，所述点阵孔以所述吸盘的中心向所述吸盘的边缘扩散且所述点阵孔的孔径沿所述吸盘的中心向所述吸盘的边缘延伸的方向逐渐减小；吸盘驱动机构，所述吸盘驱动机构用于驱动所述吸盘运动；图像采集器，所述图像采集器用于采集工件图像；以及控制器，所述控制器分别与所述工件取贴机构、所述吸盘驱动机构和所述图像采集器相连，所述控制器用于对所述负压系统进行控制以使所述吸盘吸/放所述工件，并对所述图像采集器采集的工件图像进行校正，以及根据校正后的工件图像与目标位置图形之间的偏差量和偏差角度控制所述吸盘驱动机构平移和旋转，直至所述工件移动到目标方位时，控制吸盘上下运动，实现对工件的贴装，其中，所述控制器用于：对所述工件图像进行失真补偿校正；根据预制的模板对目标位置图形进行几何匹配以得到所述模板与目标位置图形的第一偏差角度与第一中心点坐标；根据预制的模板对所述工件图像进行几何匹配以得到所述模板与工件图像的第二偏差角度与第二中心点坐标；比较所述第一偏差角度与第二偏差角度以及比较所述第一中心点坐标与第二中心点坐标以得到工件需要旋转的角度和移动的位移；根据所述工件需要旋转的角度和移动的位移控制所述吸盘驱动机构平移和旋转，直至所述工件移动到目标方位；控制所述吸盘上下运动，实现对工件的贴装。