[发明专利]一种伺服驱动器模拟量信号的高精度标定方法及标定系统

摘要

本发明提供了一种伺服驱动器模拟量信号的高精度标定方法及标定系统，所述方法首先在模拟量信号输入范围上选取n+1个模拟量信号，接着读取每个模拟量信号对应的ADC转换值Y_i得到n+1个标么点，然后求取n+1个标么点所确定的n段线段的表达式，将每个区间对应的斜率k_i和偏移量b_i存储起来，在模拟量信号输入范围上选取m个模拟量信号X_i'，读取每个模拟量信号对应的ADC转换值Y_i'并根据公式计算实际的模拟量信号S_i'，若每个S_i'和X_i'的差值都在期望误差范围内，则伺服驱动器模拟量信号标定完成；若存在S_i'和X_i'的差值不在期望误差范围内，则提示标定异常。本发明还提供了实现上述方法的标定系统。本发明将伺服驱动器的模拟量的标定和检测过程实现了自动化，提高了标定效率。

主权项

一种伺服驱动器模拟量信号的高精度标定方法，其特征在于包括以下步骤：(1)在模拟量信号输入范围上选取任意n+1个模拟量信号X_i(i＝1,2,...n+1)，其中n≥2；(2)将所选取的n+1个模拟量信号输入伺服驱动器，读取每个模拟量信号对应的ADC转换值Y_i，得到n+1个标么点D_i(X_i,Y_i)(i＝1,2,...n+1)；(3)求取n+1个标么点所确定的n段线段的表达式，根据以下公式确定每段线段的斜率k_i和偏移量b_i：$\left\{\begin{array}{c}{k}_i=\frac{Y_{i+1}-Y_i}{X_{i+1}-X_i}\\ b_i=\frac{Y_i{X}_{i+1}-Y_{i+1}{X}_i}{X_{i+1}-X_i}\end{array}\right.---\left(2\right)$(4)将区间[Y_i,Y_i+1](i＝1,2,...n)对应的斜率k_i和偏移量b_i存储起来；(5)在模拟量信号输入范围上选取任意m(m≥1)个模拟量信号X_i'(i＝1,2,...m)，读取每个模拟量信号对应的ADC转换值Y_i'，假设Y_i'∈[Y_i,Y_i+1]，则根据以下公式求取实际的模拟量信号S_i'：S_i'＝(Y_i'‑b_i)/k_i(3)，其中m的值根据标定精度选取；(6)比较每个实际的模拟量信号S_i'与输入的模拟量信号X_i'，若每个S_i'和X_i'的差值都在期望误差范围内，则伺服驱动器模拟量信号标定完成；若存在S_i'和X_i'的差值不在期望误差范围内，则提示标定异常。