[发明专利]一种伺服驱动器模拟量信号的高精度标定方法及标定系统

权利要求书

1.一种伺服驱动器模拟量信号的高精度标定方法，其特征在于包括以下步骤：

(1)在模拟量信号输入范围上选取任意n+1个模拟量信号X_i(i＝1,2,...n+1)，其中n≥2；

(2)将所选取的n+1个模拟量信号输入伺服驱动器，读取每个模拟量信号对应的ADC转换值Y_i，得到n+1个标么点D_i(X_i,Y_i)(i＝1,2,...n+1)；

(3)求取n+1个标么点所确定的n段线段的表达式，根据以下公式确定每段线段的斜率k_i和偏移量b_i：

ki=Yi+1-YiXi+1-Xibi=YiXi+1-Yi+1XiXi+1-Xi---(2)]]>

(4)将区间[Y_i,Y_i+1](i＝1,2,...n)对应的斜率k_i和偏移量b_i存储起来；

(5)在模拟量信号输入范围上选取任意m(m≥1)个模拟量信号X_i'(i＝1,2,...m)，读取每个模拟量信号对应的ADC转换值Y_i'，假设Y_i'∈[Y_i,Y_i+1]，则根据以下公式求取实际的模拟量信号S_i'：S_i'＝(Y_i'-b_i)/k_i(3)，其中m的值根据标定精度选取；

(6)比较每个实际的模拟量信号S_i'与输入的模拟量信号X_i'，若每个S_i'和X_i'的差值都在期望误差范围内，则伺服驱动器模拟量信号标定完成；若存在S_i'和X_i'的差值不在期望误差范围内，则提示标定异常。