[发明专利]一种光电跟踪仪自动跟踪状态下的单杆补偿方法

摘要

本发明提供一种光电跟踪仪自动跟踪状态下的单杆补偿方法，首先采集单杆数据X₀；其次X₀进行死区处理，输出X₁；再对X₁进行归一化处理，输出X₂；对X₂进行一阶低通滤波处理，输出X₃；对X₃进行二次函数运算，输出X₄；对X₄进行限幅处理，输出X₅；将图像处理系统运算后的误差e加上综合补偿数据X₅得到综合误差信号err，并将err加入伺服系统位置环校正环节进行补偿。本发明通过单杆完成对跟踪误差的补偿或者对光轴指向的偏移，从而提高光电跟踪仪的跟踪精度或者指向需要的瞄准点。

主权项

一种光电跟踪仪自动跟踪状态下的单杆补偿方法，其特征在于：对光电跟踪仪单杆在方位和俯仰两个通道均采用以下步骤进行补偿：步骤1：采集单杆数据X₀；步骤2：对步骤1采集的单杆数据X₀进行死区处理，输出X₁；步骤3：对X₁进行归一化处理，输出X₂；步骤4：判断设备是否处于自动跟踪状态，如“是”则执行步骤5，如“否”则执行其他操纵；步骤5：对X₂进行一阶低通滤波处理，输出X₃；步骤6：对X₃进行二次函数运算，输出X₄；步骤7：对X₄进行限幅处理，输出X₅；步骤8：将图像处理系统运算后的误差e加上步骤7处理后的综合补偿数据X₅得到综合误差信号err，并将err加入伺服系统位置环校正环节进行补偿；步骤9：等待下一个采样时刻，如果采样时刻到，则返回步骤1，否则继续等待。