[发明专利]一种数控加工取收料方法及其实施该方法的机器人

摘要

本发明公开了一种数控加工取收料方法，其特征在于，其包括以下步骤(1)设置一物料传送机构；(2)设置一取放机构；(3)设置一机械手，将取放机构设置在机械手上，通过该机械手工作状态实现将待加工品从物料传送机构取出、且转移传送置加工机内，同时，在加工机内将完成品取出、且转移传送置物料传送机构；(4)设置一控制系统，该控制系统与机械手取收料机构相连接，并控制其工作状态。本发明还公开一种实施上述方法的机器人。本机器人快速稳定，性能可靠，满足特殊产品或特定模具对机械手的要求，实现机械手代替人工方式，效率高、速度快，提高了生产效率与产品合格率，同时，避免了重复劳动，降低劳动强度，还有效保证操作人员的安全。

主权项

一种数控加工取收料方法，其特征在于，其包括以下步骤：(1)设置一物料传送机构；物料传送机构具体包括：(1.1)设置一物料架和一传送机构；该传送机构由两个齿轮盘、一传送链条、一传送马达组成；(1.2)设置复数个物料承放治具，将该复数个物料承放治具依次排列放置在物料架上、且由传送机构传动；所述的物料承放治具由一物料承放座、三根定位杆和四个滑动轮组成；物料承放治具上堆放代加工毛胚料，通过调整定位杆位置，使毛胚料在物料承放座中心；(1.3)设置一物料检测光纤，该物料检测光纤设置在物料架；(1.4)设置一左定位感应器和一右定位感应器，该左定位感应器和右定位感应器设置在物料架，且与物料检测光纤，三点构成的取料确定位置；(2)设置一取放机构；(3)设置一机械手，将取放机构设置在机械手上，通过该机械手工作状态实现将待加工品从物料传送机构取出、且转移传送置加工机内，同时，在加工机内将完成品取出、且转移传送置物料传送机构；(4)设置一控制系统，该控制系统与所述机械手取收料机构相连接，并控制其工作状态；(5)接通电源，初始化控制系统，根据预先设置的物料传送机构及加工机的坐标位置，以及所需机械手的动作状态，输入相应的控制指令；机械手启动、且转移到物料传送机构，对待加工品做吸取动作并转移到加工机内，加工机打开，机械手启动对成品做吸取动作并转移到成品区。