[发明专利]一种数控加工取收料方法及其实施该方法的机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，具体涉及一种快速、高效、且能保证产品质量的数控加工取收料方法及其实施该方法的机器人。

背景技术

随着生产自动化水平的提高，应用程控机械手、机器人自动执行生产任务也越来越多。现代化的注塑机常常配置有机械手。而针对车床加工，目前都是采用人工将毛胚料放入车床，将加工好的产品人工摆好。总结上述方式有以下缺陷：

1.工作人员身处机台夹合危险区；

2.工作人员需要手动进行取料和放料，这样劳动强度大，容易发生疲劳，导致安全事故；

3.整体导致无法连贯，降低工作效率。

发明内容

针对上述技术的不足，本发明的目的之一在于，提供一种快速、高效、且能保证产品质量的数控加工取收料方法；

本发明的目的还在于，提供一种用来实施上述数控加工取收料方法的机器人。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：

一种数控加工取收料方法，其特征在于，其包括以下步骤：

(1)设置一物料传送机构；

(2)设置一取放机构；

(3)设置一机械手，将取放机构设置在机械手上，通过该机械手工作状态实现将待加工品从物料传送机构取出、且转移传送置加工机内，同时，在加工机内将完成品取出、且转移传送置物料传送机构；

(4)设置一控制系统，该控制系统与所述机械手取收料机构相连接，并控制其工作状态；

(5)接通电源，初始化控制系统，根据预先设置的物料传送机构及加工机的坐标位置，以及所需机械手的动作状态，输入相应的控制指令；机械手启动、且转移到物料传送机构，对待加工品做吸取动作并转移到加工机内，加工机打开，机械手启动对成品做吸取动作并转移到成品区。

所述的步骤(1)中的物料传送机构具体包括以下步骤：

(1.1)设置一物料架和一传送机构；该传送机构由两个齿轮盘、一传送链条、一传送马达组成；

(1.2)设置复数个物料承放治具，将该复数个物料承放治具依次排列放置在物料架上、且由传送机构传动；所述的物料承放治具由一物料承放座、三根定位杆和四个滑动轮组成；物料承放治具上堆放代加工毛胚料，通过调整定位杆位置，使毛胚料在物料承放座中心；

(1.3)设置一物料检测光纤，该物料检测光纤设置在物料架；

(1.4)设置一左定位感应器和一右定位感应器，该左定位感应器和右定位感应器设置在物料架，且与物料检测光纤，三点构成的取料确定位置。

所述的步骤(2)中的取放机构具体包括以下步骤：

(2.1)根据所需埋入待加工品的外形轮廓设置一能将物料传送机构上的毛胚料夹持、并埋入到加工机中的拉锁A和驱动该拉锁A的拉锁气缸A；

(2.2)根据所需取出成品的外形轮廓设置一能将该成品夹持、并从加工机中取出、并放置到成品区的拉锁B和驱动该拉锁B的拉锁气缸B。

所述的步骤(2)中的机械手具体包括以下步骤：

(2.1)设置一回转机构，该回转机构包括一回转上气缸和一回转下气缸；

(2.2)设置一旋转机构，该旋转机构包括一旋转上气缸和一旋转下气缸；

(2.3)设置一升降机构，该升降机构包括一升降气缸；

(2.4)设置一移动机构，该移动机构包括一移动气缸。

所述步骤(5)具体包括以下步骤：

(5.1)接通电源，初始化控制系统，根据预先设置的物料传送机构及加工机的坐标位置，以及所需机械手的动作状态，输入相应的控制指令；

(5.2)物料传送机构启动，将毛胚料传送到取料位置，毛胚料输送到位，机械手启动，将取放机构升到顶点，回转气缸与旋转气缸启动，将拉锁A对准毛胚料，升降气缸自由下降，拉锁气缸A启动，实行将拉锁A闭合夹紧毛胚料动作；

(5.3)升降气缸升起，回转气缸和旋转气缸启动，将取放机构脱离取料位置，转移至加工机位置；接收到加工机反馈信号后，拉锁A对毛胚料做放开动作，回转气缸及移动气缸启动，取放机构退出加工机位置，进入加工状态；

(5.4)机械手启动，转移到物料传送机构的上方，取收机构中的升降气缸启动，将取放机构升到顶点，回转气缸与旋转气缸启动，将拉锁A对准毛胚料，升降气缸自由下降，拉锁气缸A启动，实行将拉锁A闭合夹紧毛胚料动作，并转移至加工机位置；