[发明专利]机器人系统和被加工物的制造方法无效
| 申请号： | 201410239192.1 | 申请日： | 2014-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN104209948A | 公开（公告）日： | 2014-12-17 |
| 发明（设计）人： | 泉哲郎;永井亮一;桥口幸男 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华;金丹 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种能够以高精度检测由于与末端执行器一起移动的部件与其他部件的接触而有可能受到不良影响的接触状态的机器人系统和被加工物的制造方法。本实施方式的一个方面涉及的机器人系统具有机器人、动作控制部、冲量计算部和第一检测部。机器人具有测量施加于末端执行器上的力的力传感器。动作控制部使机器人进行规定作业。冲量计算部在机器人进行规定作业的过程中，根据力传感器的测量值，计算施加于末端执行器上的冲量。第一检测部在冲量超过阈值时生成检测信息。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 系统 加工 制造 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人系统，其特征在于，具有：机器人，其具有测量施加于末端执行器上的力的力传感器；动作控制部，其使所述机器人进行规定的作业；冲量计算部，其在所述机器人进行所述规定作业的过程中，根据所述力传感器的测量值，计算施加于所述末端执行器上的冲量；以及第一检测部，其在该冲量超过阈值时生成检测信息。
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