[发明专利]一种用于卫星姿态估计的范数约束强跟踪容积卡尔曼滤波方法有效
| 申请号： | 201410234807.1 | 申请日： | 2014-05-30 |
| 公开（公告）号： | CN104019817B | 公开（公告）日： | 2017-01-04 |
| 发明（设计）人： | 钱华明;黄蔚;沈忱 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/24 | 分类号： | G01C21/24 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于卫星姿态估计的范数约束强跟踪容积卡尔曼滤波方法。包括以下几个步骤：采集陀螺与星敏感器的输出数据；确定卫星姿态估计系统的状态变量和量测量；在k时刻进行标准的容积卡尔曼率波时间更新和量测更新，得到一步状态预测方差、一步量测预测方差及互协方差；利用多重次渐消因子对一步状态预测方差进行校正；重新进行容积卡尔曼滤波量测更新，求得k+1时刻的状态估计和状态估计方差；姿态估计非线性离散系统的结束时刻为M，若k+1＝M，则输出k+1时刻的状态估计的姿态四元数及陀螺漂移，完成姿态估计，若k+1＜M，令k＝k+1则重复步骤三至步骤五。本发明具有高估计精度和强鲁棒性的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 卫星 姿态 估计 范数 约束 跟踪 容积 卡尔 滤波 方法 | ||
【主权项】：
一种用于卫星姿态估计的范数约束强跟踪容积卡尔曼滤波方法，其特征在于，包括以下几个步骤：步骤一：采集陀螺与星敏感器的输出数据；步骤二：利用输出数据确定卫星姿态估计系统的状态变量和量测量；步骤三：在k时刻进行标准的容积卡尔曼滤波时间更新和量测更新，得到一步状态预测方差、一步量测预测方差及互协方差；步骤四：利用多重次渐消因子对一步状态预测方差进行校正；步骤五：利用校正后的一步状态预测方差，重新进行容积卡尔曼滤波量测更新，求得k+1时刻的状态估计和状态估计方差；步骤六：姿态估计非线性离散系统的结束时刻为M，若k+1＝M，则输出k+1时刻的状态估计的姿态四元数及陀螺漂移，完成姿态估计，若k+1＜M，令k＝k+1则重复步骤三至步骤五。
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