[发明专利]一种双臂式全自动上下料装置

摘要

一种双臂式全自动上下料装置，主要包括双臂式自动机械手机构和料框自动输送机构。其特征是：双臂式自动机械手机构由气动夹爪、机械臂、电机、机械臂机架等组成，实现双机械手结构。通过电机驱动双机械手同步移动及气动夹爪动作，实现机械手垂向移动及对零件的抓取和放置，分别执行零件的上下料动作；料框自动输送机构主要由料框、料框输送机架、升降气缸、Y向电机与齿轮齿条传动组件、升降导轨等组成。通过升降气缸和Y向电机与齿轮齿条传动组件的作用，实现待工作框、上料框和下料框的同步移动和依次转换，从而实现生产过程全自动上下料功能，大大缩短了零件上下料的时间，提高生产效率，特别适用于大批量零件的自动化加工。

主权项

一种双臂式全自动上下料装置，主要由双臂式自动机械手机构和料框自动输送机构两部分组成，其特征是：气动夹爪I固定安装在Z1机械臂的下方，Z1机械臂与Z1向导轨固定连接，Z1向导轨的滑块固定安装在X向滑座的左后面上，使Z1机械臂可相对于X向滑座上下移动；Z1电机组件固定安装在X向滑座的左前面上，Z1向传动机构中的齿条固定安装在Z1机械臂上，Z1向传动机构中的齿轮固定联接在Z1电机组件的输出轴上；X向电机组件固定安装在机械臂机架上；Z2向传动机构中的齿条固定安装在Z2机械臂上，Z2向传动机构中的齿轮固定联接在Z2电机组件的输出轴上；Z2电机组件固定安装在X向滑座的右前面上；Z2向导轨固定安装在Z2机械臂上，Z2向导轨的滑块固定安装在X向滑座的右后面上，使Z2机械臂可相对于X向滑座上下移动；X向传动机构的齿轮固定联接在X向电机组件的输出轴上，X向滑座固定安装在X向导轨的滑块上，X向导轨固定安装在机械臂机架上，使X向滑座可相对于机械臂机架移动；气动夹爪II固定安装在Z2机械臂上；机械臂机架固定安装在地基上；其中，气动夹爪I、Z1机械臂、Z1向传动机构、Z1向导轨组成一个机械手I，Z2机械臂、Z2向传动机构、气动夹爪II、Z2向导轨组成另一个机械手II。以上组成双臂式自动机械手机构。地脚安装在地基上，料框输送机架固定安装在地脚上，形成一个基础平台；升降气缸I安装在料框输送机架内侧支架上，其活塞杆与固定板固定联接；升降导轨I安装在料框输送架的内侧面，升降导轨I的滑块与固定板固定联接，使固定板可相对于料框输送机架上下移动；若干个滚轮组件分两排固定安装于料框输送机架上；若干个料框放置于滚轮组件上，并分别由定位块限位；若干个定位块等距安装在固定板上；上部带有与料框间隔等距的齿状固定块的移动板固定安装在升降导轨II的滑块上，Y向直线导轨固定安装在料框输送机架上，Y向滑座安装在Y向直线导轨的滑块上，Y向电机与齿轮齿条组件安装在料框输送机架的侧面，其传动组件中的齿条与Y向滑座固定联接；升降导轨II固定安装在Y向滑座上，升降气缸II固定安装在Y向滑座上，其活塞杆与移动板固定联接。以上组成了料框自动输送机构。按X、Y向运动轴相互垂直的关系，机械臂机架跨过料框输送机架并相互成垂直位置关系。