[发明专利]一种双臂式全自动上下料装置

说明书

所属技术领域

本发明涉及一种全自动上下料装置，具体为一种双臂式全自动上下料装置。

背景技术

随着人类社会的进步，科学技术也获得了空前的提高，机械制造工业作为提升国家综合国力的基础行业也得到了长足的发展，各种类型的制造设备的广泛应用已经完全取代了过去手工作坊式的简单生产，其中尤其是数控制造设备的应用变得日趋广泛和普遍起来，如此不但可以提高生产效率，也极大的减轻了从业人员的劳动强度，同时也大大的提升了产品的加工质量，但是这只是工业自动化的一个开始，随着机械制造工业自动化程度的不断提升，很多以前依赖人工完成的机械加工已经逐步被机器人代替，特别是单臂式机械手在数控加工领域的广泛应用，使加工过程的自动上下料成为了可能，但是单臂式机械手也有其局限性，如不能同时完成多个动作，不能同时放料和取料，影响了节拍等；同时，现有的自动上下料装置在补料过程还是存在很多人工环节，没有料框的自动输送环节，对自动化程度和生产效率的提高有影响。

发明内容

针对上述情况，本发明提供一种双臂式全自动上下料装置，它复合了料框自动输送机构和双臂式自动机械手，两个机械手可以同时分别执行零件的上下料动作，大大缩短了零件上下料的时间，提高生产效率；同时，料框自动输送机构可根据加工进程自动实现料框的移动和准确定位，且取料结束后的上料框自动转为下料框；在加工过程中，操作者只需将待加工零件料框放置到输送架上，将已加工好的零件料框从输送架卸下即可，实现了全自动上、下料功能，提高了效率，也降低了成本。通过本自动上下料装置和加工中心的柔性联接，实现了零件从上料——夹紧——加工——清理——下料——清理夹具——第二次上料等加工工序的自动重复循环，最大限度的减少人工成本和管理成本，也大大的提高了零件加工质量，规范了加工工序，实现了多道加工工序的无缝连接，提高了生产效率。随着社会的飞速发展，科学技术的不断进步，这种集自动化、智能化、柔性化于一体，又能结合制造产业本身特点，解决企业实际问题的发展模式已经成为了现代工业发展的必然趋势。

为达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：双臂式全自动上下料装置主要包括双臂式自动机械手机构、料框自动输送机构两大部分。双臂式自动机械手机构主要由气动夹爪I、Z1机械臂、Z1电机组件、Z1向传动机构、X向电机组件、Z2机械臂、Z2向传动机构、Z2电机组件、X向传动机构、X向滑座、X向导轨、气动夹爪II、机械臂机架、Z1向导轨、Z向齿轮、X向齿条、Z2向导轨组成。料框自动输送机构由料框、地脚、料框输送机架、升降气缸、滚轮组件、固定板、定位块、移动板、Y向直线导轨、Y向滑座、Y向电机与齿轮齿条传动组件、升降导轨组成。

在料框自动输送机构中，料框由移动板驱动，固定板定位；移动板和固定板均由升降气缸驱动并沿两侧升降导轨作升降运动，移动板的Y向(横向)运动由Y向电机与齿轮齿条传动组件来实现，采用Y向直线导轨导向。双臂式自动机械手机构的运动方向分为X向(纵向)和Z1(垂向I)、Z2(垂向II)三个方向，其中X向运动通过X向电机组件、X向传动机械和X向导轨来完成，其作用是实现双臂机械手的整体纵向移动；Z1、Z2向运动分别通过Z1电机组件、Z2电机组件、Z1向传动机构、Z2向传动机构、Z1向导轨、Z2向导轨完成，分别实现机械手I、机械手II的垂向运动。在Z1机械臂、Z2机械臂的下端部分别安装有气动夹爪I、气动夹爪II，通过X向运动和Z1、Z2向运动，实现机械手I将待加工零件从上料框取出并转移至加工位置、机械手II将已加工零件从加工位置取出并转移至下料框，从而实现加工过程的全自动上下料功能。

附图说明

图1为双臂式全自动上下料装置主视图。

图2为双臂式全自动上下料装置左视图。

图3为双臂式全自动上下料装置俯视图。

图4为双臂式全自动上下料机装置(去掉双臂式自动机械手机构)左视图。

图中：1、气动夹爪I；2、Z1机械臂；3、Z1电机组件；4、Z1向传动机构；5、X向电机组件；6、Z2机械臂；7、Z2向传动机构；8、Z2电机组件；9、X向传动机构；10、X向滑座；11、X向导轨；12、气动夹爪II；13、机械臂机架；14、料框；15、Z1向导轨；16、Z向齿轮；17、X向齿条；18、Z2向导轨；19、地脚；20、料框输送机架；21、升降气缸I；22、升降导轨I；23、滚轮组件；24、固定板；25、定位块；26、移动板；27、Y向直线导轨；28、Y向滑座；29、Y向电机与齿轮齿条传动组件；30、升降导轨II；31、升降气缸II。