[发明专利]基于车道等宽线的测距方法

摘要

本发明公开了一种基于车道等宽线的测距方法，首先采集目标车道图像，为车道图像建立坐标系，以车道延伸方向为X轴，与车道延伸方向相垂直的方向为Y轴；然后，确定车道图像中像素与所述像素对应的实际距离的关系，建立车道图像中像素与所述像素对应的实际距离之间的关系方程，利用车道宽度相等的特点，确定多个等分点，绘制等宽线，再利用最小二乘法求得关系方程中的未知数；最后根据待测距离图像的起点坐标和终点坐标，借助关系方程求出两点在X轴方向的实际距离和Y轴方向的实际距离。本发明无需其他辅助工具，仅需通过车道图像和现场测量实际车道宽度即可测算车道图像中两点之间的距离，测算方便、快捷、测算精度高。

主权项

基于车道等宽线的测距方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：采集目标车道图像，建立车道图像坐标系：以车道延伸方向为X轴，与车道延伸方向相垂直的方向为Y轴；步骤二：确定车道图像中像素与所述像素对应的实际距离的关系：假设车道图像中像素与所述像素对应的实际距离之间满足关系方程y_a＝A(x_a)＝a₀x_a³+b₀x_a²+c₀x_a+d₀,其中自变量x_a为车道图像中像素的X轴坐标，因变量y_a为所述像素对应的实际距离；步骤三：从车道图像中找出待测距离图像的起点M的坐标(x_m,y_m)，终点N的坐标(x_n,y_n)，则M点和N点沿X轴方向的实际距离沿Y轴方向的实际距离$S_y=A\left(\frac{x_m+x_n}{2}\right)\·|y_m-y_n|.$