[发明专利]基于车道等宽线的测距方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种基于车道等宽线的测距方法，属于交通道路检测技术领域。

背景技术

在交通环境中，由于道路环境复杂，监控对象运动频繁等因素，通过监控图像获取目标距离、尺寸等信息较难，如果添加额外传感器会导致交通监控系统成本增加，同时由于我国较为复杂的交通现状，通过量测设备，对于不同目标测量的数据，存在匹配问题，很多时候仍然需要人工二次操作。目前单纯依靠图像进行距离信息的测量，尚无良好的解决方法。大多通过设置预先测量好的标定点，做大致估计，测量精度与操作灵活性受很大限制。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种基于车道等宽线的测距方法，解决了现有技术中根据车道监控图像测距测量精度低、测量不便的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：基于车道等宽线的测距方法，包括如下步骤：

步骤一：采集目标车道图像，建立车道图像坐标系：以车道延伸方向为X轴，与车道延伸方向相垂直的方向为Y轴；

步骤二：确定车道图像中像素与所述像素对应的实际距离的关系：假设车道图像中像素与所述像素对应的实际距离之间满足关系方程y_a＝A(x_a)＝a₀x_a³+b₀x_a²+c₀x_a+d₀,其中自变量x_a为车道图像中像素的X轴坐标，因变量y_a为所述像素对应的实际距离；

步骤三：从车道图像中找出待测距离图像的起点M的坐标(x_m,y_m)，终点N的坐标(xn,yn)，则M点和N点沿X轴方向的实际距离沿Y轴方向的实际距离Sy=A(xm+xn2)·|ym-yn|.]]>

所述关系方程A(x_a)＝a₀x_a³+b₀x_a²+c₀x_a+d₀中未知参数a₀、b₀、c₀、d₀的求解步骤如下：

1)确定车道线方程：假设车道图像上的两条车道线方程的形式均为：y＝f(x)＝ax³+bx²+cx+d，分别求出左车道线方程f₁(x)＝a₁x³+b₁x²+c₁x+d₁和右车道线方程f₂(x)＝a₂x³+b₂x²+c₂x+d₂；