[发明专利]液压摆动缸驱动式夹持手抓

摘要

本发明公开了液压摆动缸驱动式夹持手抓，它包括液压摆动缸和手部，手部包括一端与液压摆动缸的孔输出齿轮连接的齿轮轴，在齿轮轴的另一端上连接有主齿轮，在主齿轮的外圆周上均布有与主齿轮啮合配合的至少三个小齿轮，在每一个小齿轮上连接有一个与该小齿轮同轴设置的连接体，小齿轮转动连接在同一个手指底座上,齿轮轴穿过手指底座上的滚动球轴承并且两者过盈配合，每一个连接体均与指节的一端固定相连，在指节的另一端安装有一个半圆柱体形夹持部分，每一个指节的另一端与对应设置的夹持部分的半圆柱外表面相切设置,所有的夹持部分与相应设置的指节的相切处的连线均设置在同一圆上。采用本手抓夹持可靠。

主权项

液压摆动缸驱动式夹持手抓，其特征在于:它包括为夹持手抓提供动力的液压摆动缸和用于抓取和握紧工件的手部，所述液压摆动缸为一孔输出齿轮齿条摆动油缸，所述手部包括一端与液压摆动缸的孔输出齿轮通过键连接的齿轮轴，在所述的齿轮轴的另一端上通过键连接有主齿轮，在所述的主齿轮的外圆周上均布有与主齿轮啮合配合的至少三个小齿轮，在每一个小齿轮上连接有一个与该小齿轮同轴设置的连接体，通过穿过每一连接体和小齿轮上的转动连接装置将至少三个小齿轮分别转动连接在同一个手指底座上,所述的手指底座与主齿轮同轴线设置，在所述的手指底座的中间开有中心通孔，在所述的中心通孔内间隙配合的安装有滚动球轴承，所述的齿轮轴穿过手指底座上的滚动球轴承并且两者过盈配合，每一个连接体均与指节的一端固定相连，在指节伸出对应设置的连接体的另一端安装有一个用于夹持工件用的半圆柱体形夹持部分，每一个指节的另一端与对应设置的夹持部分的半圆柱外表面相切设置,所有的夹持部分与相应设置的指节的相切处的连线均设置在同一圆上，小齿轮和主齿轮齿数关系分别为a＝mx，b＝nx,其中x为指节个数，m<n,且都为正整数，在每一个夹持部分的夹持面上安装有力传感器。