[发明专利]欠驱动灵巧多功能空间机器人手爪

摘要

欠驱动灵巧多功能空间机器人手爪，设前端套筒和尾端套筒组成的本体，电机机座与前端套筒联接。在本体内设置滚珠丝杆：丝杆经联轴器与电机转轴传动连接，丝杆外设支撑件。与丝杆螺旋配合的螺母座后端固定有上下两条驱动块。驱动块内表面设固定的有上下两指的尾端手指，手指前端有接头；在尾端手指前端设用销柱固定于尾端套筒的更换接口；尾端手指通过接头与更换接口的卡接结构连接并实现手指更换。驱动块轴向移动推动手指实现两指尖的开合。结构简单紧凑、抓持力大、效率高、易于制作和工作可靠。实现设一个手爪更换多种手指，具有抓捕、夹持等多种功能；可同时完成空间拧螺丝、实验器材夹持及抓拿漂浮物等空间生产装配、科学实验和维修维护。

主权项

欠驱动灵巧多功能空间机器人手爪，包括：设驱动电机(9)，与驱动电机转轴传动联接的联轴器(8)；其特征是：1)设圆筒形前端套筒(5)和尾端套筒(4)连接固定组成的静止本体；驱动电机机座与前端套筒固定；在前端套筒内腔，设置滚珠丝杆(6)：其中丝杆(6.1)前端通过联轴器与驱动电机转轴连接，丝杆外设径向支撑丝杆的丝杆支撑件(7)；滚珠丝杆中的螺母座(6.2)与丝杆螺旋传动并沿轴向X移动，螺母座后端固定沿竖向Z上下两条驱动块(2)；2)在尾端套筒内腔，驱动块开有竖向穿通的轴向槽口(2.1)；上下两条驱动块后端内表面分别设轴向和周向均固定的有上下两指的尾端手指(1)，上下两指前端铰接，两指可绕铰接心轴相对上下开合转动；驱动块与尾端套筒间、驱动块与尾端手指之间均为间隙配合；3)在两驱动块间尾端手指前端设更换接口(3)，更换接口与驱动块间为间隙配合；更换接囗通过在前阶梯轴(3.1)中设竖向销柱(3.3)穿过驱动块槽囗固定于尾端套筒；更换接口后圆筒3.2中开了上下两条轴向槽囗(3.2A)和周向两条90°弧形槽囗(3.2B)；尾端手指前端铰接心轴沿纵向Y加长作为接头(1.1)；接头与转换接囗间为接头轴向卡入、旋转90°卡紧，或者反向旋转90°后松开、轴向抽出的卡接结构；尾端手指按需要更换若干种型式，选用的每个尾端手指由此卡接结构与更换接口卡接固定，并通过更换接口固定于尾端套筒；4)尾端手指配置如下三种供更换的型式：①外抓式弹性两指(1)：从前至后顺次有铰接心轴接头、指间弹簧、水平段、上斜段、平行末端；上斜角ｄ为30°‑40°；②夹持器手指(1b)：从前至后顺次有铰接心轴接头、夹持指间弹簧、夹持水平段、夹持上斜段、夹持下斜末端；夹持上斜角ｄ_b为30°‑40°；③抓捕手指(1c)：从前至后顺次有铰接心轴接头、抓捕指间弹簧、截面为∏形的抓捕上斜段、上指末端有开口槽的圆弧形抓捕指尖；抓捕上斜角ｄ_C为30°‑40°。