[发明专利]材料搬运车辆及其执行转向策略的方法和相应控制系统

摘要

本发明提供一种材料搬运车辆，所述材料搬运车辆在物体进入接近车辆的一个或多个区域时自动执行转向策略，其特征在于，所述区域由与所述车辆相关联的控制器监控。所述控制器经由从位于所述车辆上的至少一个障碍物传感器获取的传感器数据以及经由航位推算法跟踪所述区域中的物体。所述物体被所述控制器跟踪直至其不再位于接近车辆的环境中。不同的区域将会使所述控制器执行不同的转向策略。本发明还提供了材料搬运车辆执行转向策略的方法和相应控制系统。

主权项

1.一种用于使材料搬运车辆自动执行转向策略的方法，包括：通过材料搬运车辆上的控制器从至少一个传感设备接收传感器数据；探测选定物体位于接近车辆的环境中的情况，所述环境包括扫描区域及历史区域；通过驾驶车辆以使车辆大体上保持于离选定物体的期望距离处而执行转向策略，其中，执行转向策略在由操作员授权这样做后由控制器执行，并且其中，所述选定物体为当沿与车辆的中心轴线垂直的横向方向测量时被确定为所述环境内距车辆最近的物体；如果在限定于所述环境内的至少一个停止区域中探测到物体，则执行停止动作以使车辆停止；执行转向策略以使车辆驶离在限定于所述环境内的至少一个驶离区域中探测到的物体；以及跟踪被确定为位于所述历史区域中的物体直到所述物体不再位于所述环境中。