[发明专利]立体相机成像的校正装置、方法及电子设备

摘要

本发明实施例提供一种立体相机成像的校正装置、方法及电子设备，该装置包括提取单元，分别提取立体相机的左侧相机和右侧相机的图像，获得左侧图像和右侧图像；匹配单元，确定左侧图像和右侧图像中的匹配点；优化单元，利用左侧图像和右侧图像中的匹配点的坐标，在满足左侧相机和右侧相机的共轭极线共线、且共轭极线平行于立体相机的基线的约束条件下，对初始的校正参数进行优化；第一校正单元，根据优化后的校正参数对左侧图像和右侧图像进行校正。通过确定提取出的左侧图像和右侧图像中的匹配点，并利用优化后的校正参数进行校正，能够对立体相机的成像进行在线校正，提高校正速度和准确性，从而提高立体相机的成像质量。

主权项

一种立体相机成像的校正装置，所述校正装置包括：提取单元，所述提取单元用于分别提取立体相机的左侧相机和右侧相机的图像，获得左侧图像和右侧图像；匹配单元，所述匹配单元用于确定所述左侧图像和右侧图像中的匹配点；优化单元，所述优化单元用于利用所述左侧图像和右侧图像中的匹配点的坐标，在满足左侧相机和右侧相机的共轭极线共线、且所述共轭极线平行于所述立体相机的基线的约束条件下，对初始的校正参数进行优化；第一校正单元，所述第一校正单元用于根据优化后的校正参数对所述左侧图像和右侧图像进行校正；其中，所述校正参数用下式(1)表示：[γl αl βl]＝[γ/2 α/2 β/2],[γr αr βr]＝[‑γ/2 ‑α/2 ‑β/2]  (1)其中，[γl αl βl]表示所述左侧图像在X、Y、Z轴上的旋转角度，[γr αr βr]表示所述右侧图像在X、Y、Z轴上的旋转角度，α,β,γ均大于等于0。