[发明专利]一种动基座自对准方法有效
| 申请号： | 201410162395.5 | 申请日： | 2014-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN103940449A | 公开（公告）日： | 2014-07-23 |
| 发明（设计）人： | 张双彪;苏中;李兴城;李擎;付国栋 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学;北京信息科技大学;北京德维创盈科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京市合德专利事务所 11244 | 代理人： | 王文会;刘榜美 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种动基座自对准方法，该方法包括：（1）先以陀螺测量的俯仰角速率、偏航角速率，以及导航坐标系下载体的俯仰角速率和偏航角速率为变量，建立俯仰角θ的快速自对准模型，作为初始对准的初始俯仰角；（2）建立基于地磁传感器测量技术的姿态解算模型，将第一步中计算的俯仰角作为已知，计算当时刻的偏航角ψ和滚转角γ，完成动基座粗对准过程；（3）建立基于卡尔曼滤波技术和地磁测量技术相结合的动基座精对准模型，将动基座粗对准的姿态角作为精对准模型的输入，实现精对准过程。该方法可解决因外部环境或高转速等引起丢失姿态基准，导致无姿态初始对准的载体等姿态对准问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基座 对准 方法 | ||
【主权项】：
一种动基座自对准方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步：以陀螺测量的俯仰角速率、偏航角速率，以及导航坐标系下载体的俯仰角速率和偏航角速率为变量，建立俯仰角θ的快速自对准模型，作为初始对准的初始俯仰角；第二步：建立基于地磁传感器测量技术的姿态解算模型，将第一步中计算的俯仰角作为已知，计算当时刻的偏航角ψ和滚转角γ，完成动基座粗对准过程；第三步：建立基于卡尔曼滤波技术和地磁测量技术相结合的动基座精对准模型，将动基座粗对准的姿态角作为精对准模型的输入，实现精对准过程。
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