[发明专利]一种基于几何比例关系的扩展目标跟踪方法

摘要

本发明提供一种基于几何比例关系的扩展目标跟踪方法，首先采用高斯平滑滤波对待处理图像进行预处理以去除噪声对后续算法的影响，其次采用模糊C均值聚类算法FCM对上述平滑后的图像进行分割，获得二值图像，然后对分割后获得的二值图像进行骨架提取，从提取的骨架点中选出机头和机尾特征点，计算图像平面中机身的长度，根据已知的飞行器实际机身上机头到机身与机翼交点与机身长度的比值关系，当飞行器出现自遮挡时，根据这种几何比例不变性，获得机身与机翼的交点，从而获得跟踪点。本发明解决了当飞行器出现自遮挡时提取不到机翼的骨架从而导致跟踪点丢失的问题，实现了飞行器在自遮挡时的稳定跟踪。

主权项

一种基于几何比例关系的扩展目标跟踪方法，其特征包括如下步骤：步骤一、图像预处理：采用高斯平滑滤波对待处理的图像进行处理，去除噪声的影响，得到滤波后的平滑图像；步骤二、使用模糊C均值聚类算法FCM（Fuzzy C‑Means Cluster）对步骤一得到的平滑后的图像进行分割，获得二值图像；步骤三、利用骨架提取的方法对步骤二得到的图像进行处理，提取飞机上的骨架点；步骤四、根据步骤三获得的骨架点，依据一定规则选取机头和机尾特征点，计算成像面中机身的长度；步骤五、假设在机体坐标系中，机头所在处标记为点A，机身与机翼所在轴线交点标记为B，机尾所在处标记为C，则已知AB的长度与AC长度的比值，根据步骤四获取的机身长度计算成像面中机身与机翼交点；步骤六、将步骤五得到的机身与机翼交点结合帧间连续性修正跟踪点位置，最后的跟踪点为当前帧中跟踪点。