[发明专利]挖掘机回转制动能量回收控制方法

摘要

本发明公开了一种挖掘机回转制动能量回收控制方法，通过在上车回转平台回转启动时，电机控制器收到指令使电机处于电动状态，驱动具有发电功能的电机达到一定工作转速。上车平台回转制动时，电机控制器向电机施加反向转矩信号，回转马达出油口液压油推动回收马达，由于电机已经具有了一定的转速，从而能够迅速响应回收马达扭矩进行发电并储存，从而降低回转马达制动口压力减少溢流损失，同时提高电机最大转速延长发电时间，实现最大化高效回转制动能量回收。

主权项

一种挖掘机回转制动能量回收控制方法，其特征在于，采用挖掘机能量回收系统，所述挖掘机能量回收系统包括发动机（1）、液压泵（3）、多路阀（4）、臂油缸（8）、回转马达（5）和整机控制器（14），驱动电机（2）与所述的液压泵（3）传动连接；所述的动臂油缸（8）的无杆腔油口与所述的多路阀之间设有第一电磁换向阀（9），所述的第一电磁换向阀（9）出口连接回收液压马达（11）的入口；所述的回收液压马达（11）与具有发电功能的回收电机（10）传动连接，所述的驱动电机（2）和所述的具有发电功能的回收电机（10）通过电机控制器（12）与电储能元件（13）电相连，所述回转马达（5）的进油口与出油口之间并联有单向阀（6），单向阀（6）后连接第一电磁阀（7），第一电磁阀（7）与回收液压马达（11）油路相连；所述的回转马达（5）并联有单向阀（6）；控制方法包括以下步骤：步骤1：设定电储能元件正常工作时电荷状态SOC的上限SOC_max与下限SOC_min；；步骤2：挖掘机上车回转平台进入回转工况，检测电储能元件SOC值，当SOC<SOC_max时，进入步骤3；否则，重复步骤2；步骤3：利用整机控制器（14）通过压力传感器采集回转先导手柄输出的先导压力，当回转先导手柄输出的先导压力在设定的ΔT时间内呈递增变化时，启动具有发电功能的电机(10)，并使具有发电功能的回收电机（10）的转速稳定在设定的第一转速，进入步骤4，否则，返回步骤2；步骤4：当回转先导手柄输出的先导压力在设定的ΔT时间内呈递减变化时，第一电磁换向阀（9）开启，挖掘机能量回收系统开始进行能量回收，进入步骤5，否则，重复步骤4；步骤5：整车控制器发出指令由电机控制器向具有发电功能的回收电机（10）施加方向转矩信号，通过与回收电机同轴相联的回收马达作用于回转马达，完成上车回转平台制动，同时具有发电功能的回收电机（10）向电储能元件充电，完成发电储存的回转制动能量回收，返回步骤2。