[发明专利]一种基于DSP的机器人视觉路径识别方法

摘要

一种基于DSP的机器人视觉路径识别方法，其特征在于：由CCD摄像头拍摄的图像经过DSP开发板解码为数字信息存储到存储器中，然后由DSP芯片获取图像信息进行处理，该处理方法用C++语言编程，流程为：图像去噪、图像阈值化、道路岔口检测、道路边缘检测、实时显示检测结果。该机器人视觉路径识别方法能快速检测道路岔口与道路边缘，然后实时显示岔口方向提示与道路边缘提示。该方法编程简单，提高机器人实时处理效率，且可以移植于任意的机器人路径识别系统，可进行广泛推广。

主权项

一种基于DSP的机器人视觉路径识别方法，其中：由CCD摄像头拍摄的图像经过DSP开发板解码为数字信息存储到存储器中，然后由DSP芯片获取图像信息进行处理，该处理方法用C++语言编程，特征如下：(1)提取图像YUV颜色空间的Y(灰度值)分量；(2)4×4中值滤波图像去噪；(3)转换为二值图像，取分割阈值为161；(4)确定岔口检测区域；(5)计数阈值为255的像素点，除以该区域像素点总数，结果是否大于0.8，大于0.8，给岔口标识区域的像素灰度为40(灰色)，小于0.8，则不赋值；(6)确定道路边缘检测区域；(7)计数阈值为0的像素点，除以该区域像素点总数，结果是否大于0.8，大于0.8，使道路边缘标识区域的像素灰度值赋为40(灰色)，小于0.8，则不赋值；处理后的图像信息经过DSP开发板编码显示到LCD屏上，然后进行下一帧的检测。