[发明专利]一种粒子滤波方法、装置及目标跟踪方法、装置有效
| 申请号： | 201410079861.3 | 申请日： | 2014-03-05 |
| 公开（公告）号： | CN103902812A | 公开（公告）日： | 2014-07-02 |
| 发明（设计）人： | 李良群;谢维信;刘宗香 | 申请（专利权）人： | 深圳大学 |
| 主分类号： | G06F19/00 | 分类号： | G06F19/00 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 何青瓦 |
| 地址： | 518060 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种粒子滤波方法、装置及目标跟踪方法、装置，该粒子滤波方法包括利用高斯-厄米特积分构建上一目标观测时刻的多个积分点概率密度函数；根据多个积分点概率密度函数获取积分点的近似粒子集；根据目标的相关特性修正近似粒子集以获取预测粒子集；根据预测粒子集获取当前目标观测时刻的目标状态预测概率密度函数；根据当前目标观测时刻的目标状态预测概率密度函数获取当前目标观测时刻的目标状态后验概率密度函数。通过上述方式，本发明能够增强粒子的多样性和准确性，有效提高滤波精度以及目标状态的估计性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 粒子 滤波 方法 装置 目标 跟踪 | ||
【主权项】：
一种粒子滤波方法，其特征在于，包括：利用高斯‑厄米特积分构建上一目标观测时刻的多个积分点概率密度函数；根据所述多个积分点概率密度函数获取积分点的近似粒子集；根据目标的相关特性修正所述近似粒子集以获取预测粒子集；根据所述预测粒子集获取当前目标观测时刻的目标状态预测概率密度函数；根据所述当前目标观测时刻的目标状态预测概率密度函数获取当前目标观测时刻的目标状态后验概率密度函数，完成粒子滤波过程。
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