[发明专利]一种粒子滤波方法、装置及目标跟踪方法、装置

权利要求书

1.一种粒子滤波方法，其特征在于，包括：

利用高斯-厄米特积分构建上一目标观测时刻的多个积分点概率密度函数；

根据所述多个积分点概率密度函数获取积分点的近似粒子集；

根据目标的相关特性修正所述近似粒子集以获取预测粒子集；

根据所述预测粒子集获取当前目标观测时刻的目标状态预测概率密度函数；

根据所述当前目标观测时刻的目标状态预测概率密度函数获取当前目标观测时刻的目标状态后验概率密度函数，完成粒子滤波过程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用高斯-厄米特积分构建上一目标观测时刻的多个积分点概率密度函数的步骤具体包括：

获取k-1时刻的目标状态后验概率密度函数，具体如下式所示：

p(xk-1|z1:k-1)=N(x^k-1|k-1,Pk-1|k-1)---(1)]]>

其中，k-1时刻表示上一目标观测时刻，为均值，P_k-1|k-1为协方差；

估计k-1时刻的目标状态后验概率密度函数对应的积分点x_l,k-1|k-1，具体如下式所示：

xl,k-1|k-1=Pk-1|k-1ξl+x^k-1|k-1---(2)]]>

其中，l＝1,2,...,m，ξ_l表示高斯-厄米特积分点；

以k-1时刻的目标状态后验概率密度函数对应的积分点x_l,k-1|k-1为均值，P_k-1|k-1为协方差，构建k-1时刻的多个积分点概率密度函数N(x^l,k-1|k-1,Pk-1|k-1).]]>