[发明专利]一种电磁计程仪辅助的AUV多程序并行解算导航方法有效
| 申请号： | 201410075798.6 | 申请日： | 2014-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN103940416A | 公开（公告）日： | 2014-07-23 |
| 发明（设计）人： | 孙枫;夏健钟;奔粤阳;李敬春;杨晓龙 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供的是一种电磁计程仪辅助的AUV多程序并行解算导航方法。采集陀螺仪、加速度计以及电磁计程仪的输出数据；采集到的陀螺仪和加速度计的输出数据运行捷联惯导程序，输出AUV的解算速度和位置；将捷联惯导程序解算的速度和电磁计程仪测量的速度经过虚拟计程仪处理后输出优化的速度信息；优化的速度信息对采集到的加速度计的输出数据进行加速度补偿，将补偿后的值作为捷联罗经程序的输入；优化后的速度以及捷联惯导程序解算的纬度值对捷联罗经系统进行角速度补偿；由捷联惯导程序输出位置信息，捷联罗经程序输出姿态信息，以及虚拟计程仪输出速度信息。本发明在不提高成本的前提下，降低洋流对AUV导航的影响，获得完备、高精度的导航信息。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电磁 计程 辅助 auv 程序 并行 导航 方法 | ||
【主权项】：
一种电磁计程仪辅助的AUV多程序并行解算导航方法，其特征是：步骤1：安装在AUV上的惯性测量组件和电磁计程仪充分预热后连续采集陀螺仪、加速度计以及电磁计程仪的输出数据；步骤2：利用采集到的陀螺仪和加速度计的输出数据运行捷联惯导程序，输出AUV的解算速度和位置；步骤3：将捷联惯导程序解算的速度和电磁计程仪测量的速度经过虚拟计程仪处理后输出优化的速度信息；步骤4：利用优化的速度信息对采集到的加速度计的输出数据进行加速度补偿，并将补偿后的值作为捷联罗经程序的输入；步骤5：利用优化后的速度以及捷联惯导程序解算的纬度值对捷联罗经系统进行角速度补偿；步骤6：最后由捷联惯导程序输出位置信息，捷联罗经程序输出姿态信息，以及虚拟计程仪输出速度信息。
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