[发明专利]一种车道线的检测方法

摘要

本发明公开了一种的车道线的检测方法。本发明首先利用自适应阈值边缘提取算法提取道路图像中的边缘信息，使用引入了边缘梯度方向约束的累积概率霍夫变换从边缘图像中快速检测直线，接着在连续帧间利用检测到的直线通过迭代计算的方法估计消隐点的准确位置，之后利用消隐点约束滤除部分非源于车道线边缘的直线，然后构建跟踪门进一步滤除噪声，得到候选直线，最后利用候选直线邻域的颜色信息和上一帧检测到的车道线信息从候选直线中选择一对最优的直线来表示当前车道。本发明方法对道路环境变化具备鲁棒性，并且计算量小，具备实时性。

主权项

一种车道线的检测方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤1，通过车载的图像传感器获取道路图像I_t，其中t为帧号；步骤2，对所述道路图像进行预处理，得到经过预处理后的道路图像I_p,t；步骤3，检测预处理后的道路图像I_p,t中的边缘信息，获得边缘图像I_e,t以及每个边缘点的梯度方向；步骤4，从所述边缘图像I_e中检测直线，得到直线集合{l_t,i|l_t,i=(k_t,i,b_t,i),i=1,2,…N}，其中，k和b分别为直线的斜率和截距，N为检测到的直线的数量；步骤5，利用步骤4中获取的直线估计所述道路图像中消隐点的位置；步骤6，利用消隐点约束来滤除所述步骤4中得到的直线中的部分噪声；步骤7，通过构建跟踪门来进一步滤除直线中的噪声，得到左右两边的候选直线集；步骤8，计算所述候选直线集中每条候选直线的后验概率，然后从左、右候选直线集中选择一对后验概率最大的直线来拟合车道的左边线和右边线，最终得到检测出来的车道线。