[发明专利]一种电动助力转向系统助力控制方法

摘要

本发明公开了一种电动助力转向系统助力控制方法，包括步骤：微处理器MCU采集方向盘转矩信号和车速信号，计算得出助力转向系统的助力电机目标电流I_m，同时采集助力电机当前实际电流I_real；利用变论域的控制思想，采用函数型表达式，得到输入论域的伸缩因子α(e)、α(ec)和输出论域的伸缩因子β(e,ec)；模糊控制单元结合变论域伸缩因子，通过模糊推理得到控制参数修正值△Kp、△Ki；增量式PI算法计算得到PWM占空比增量值，通过PWM驱动方式控制电机输出助力扭矩。本发明建立的模糊控制策略能有效克服电动助力转向系统的非线性、多耦合性等缺点，伸缩因子在线调整论域，提高了系统的自适应能力和控制精度。

主权项

一种电动助力转向系统，其特征在于：包括微处理器MCU(1)，方向盘扭矩传感器(2)和车速传感器(3)，PWM助力电机驱动模块(4)，助力电机(5)及反馈电流采集模块(6)及，其中微处理器MCU(1)中含有模糊PID控制器(7)；微处理器MCU(1)从方向盘扭矩传感器(2)处获得方向盘扭矩信号，从车速传感器(3)处获得车速信号，从助力电机(6)处经反馈电流采集模块(5)获得电机实时电流，将检测的电机实时电流送入模糊PID控制器(7)，形成闭环控制。