[发明专利]一种电动助力转向系统助力控制方法

说明书

技术领域

本发明属于机动车电动控制技术领域，涉及一种汽车电动助力转向系统助力控制方法。

背景技术

转向系统是影响汽车操纵稳定性和行驶安全性的关键系统之一，电动助力转向系统(EPS)是继液压助力转向系统(HEPS)后出现的一种新型动力转向系统，具有液压助力转向系统无法比拟的优势，它不仅能节约能量，提高汽车的安全性，且有利于环保，是一项紧扣现代汽车发展主题的高新技术，是汽车转向系统发展的必然趋势。

电动助力转向是在机械转向系统的基础上，以车载蓄电池作为能源，助力电机为动力，以转矩和车速为输入信号，通过电子控制装置，按照一定的算法控制助力电机产生相应的力矩来辅助人力转向，获得最佳转向力的伺服系统。现有的电动助力转向系统控制技术多采用线性控制算法，申请号200810196187.1公开了一种类似的控制方法，此方法虽然实现简单，但电动助力转向系统是一种多变量输入的非线性时变系统，运行工况变化范围较广，线性控制算法存在控制精度不高，自适应能力有限的缺陷，导致驾车的舒适性和可操控性较差，具体表现就是转向时手感比较差。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术上述的电动助力转向控制方法的自适应能力有限，控制精度不高等缺陷，公开一种电动助力转向助力控制方法，本发明专利所采用的技术方案是：一种电动助力转向系统，包括微处理器MCU，以及与之相连的方向盘扭矩传感器、车速传感器、PWM助力电机驱动模块、助力电机及反馈电流采集模块，微处理器MCU中还包含模糊PID控制器。微处理器MCU1实时采集由方向盘扭矩传感器2发出的的扭矩信号以及由车速传感器3发出的车速信号，PWM助力电机驱动模块4输出经微处理器MCU调节的脉宽调制信号(PWM)，控制助力电机6的输出助力矩。助力电机反馈电流采集模块5检测电机的实际电流，并输入到微处理器MCU1中的模糊PID控制器7，形成电流闭环控制。一种电动助力转向系统助力控制方法包括以下步骤：

步骤一、微处理器MCU(1)采集方向盘转矩信号和车速信号，通过助力特性曲线计算得出助力转向系统的助力电机目标电流I_m，根据公式1所示得出助力特性曲线即目标电流

Im=00≤Td<Td0K(v)(Td-Td0)Td0≤Td<TdmaxImaxTd≥Tdmax---(1),]]>

式1中I_max为助力电机的最大工作电流，T_d为方向盘输入转矩，K(v)为助力特性曲线的速度梯度，为车速感应系数，它随车速增加而减小。