[发明专利]具有形状自适应的欠驱动机械手指有效
| 申请号： | 201410046730.5 | 申请日： | 2014-02-10 |
| 公开（公告）号： | CN103786161A | 公开（公告）日： | 2014-05-14 |
| 发明（设计）人： | 朱向阳;华磊;盛鑫军 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08;B25J17/00 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立;林颖 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种具有形状自适应的欠驱动机械手指，包括第一指段、第二指段、基座、驱动机构及推动装置，第二指段的一端与第一指段可转动地相连接，另一端与基座可转动地相连接；驱动机构包括滑动壳体、第一连动杆、第二连动杆、以及可滑动地设置于滑动壳体的第一驱动杆、第二驱动杆、第一弹性构件及第二弹性构件，滑动壳体可滑动地设置于基座；第一驱动杆与第一弹性构件相连接，第二驱动杆与第二弹性构件相连接；第一连动杆可转动地连接第一指段与第二连动杆，第二连动杆可转动地连接第一驱动杆与第二指段，第二驱动杆可转动地连接第二指段；推动装置设置于基座上，并与驱动机构的滑动壳体相连接。本发明的机械手指具有较好的柔顺性。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 形状 自适应 驱动 机械 手指 | ||
【主权项】：
一种具有形状自适应的欠驱动机械手指，其特征在于，包括：第一指段；第二指段，所述第二指段的一端与所述第一指段可转动地相连接；基座，所述第二指段的另一端与所述基座可转动地相连接；驱动机构，所述驱动机构包括滑动壳体、第一连动杆、第二连动杆、第一驱动杆、第二驱动杆、第一弹性构件及第二弹性构件，所述滑动壳体可滑动地设置于所述基座；所述第一驱动杆、所述第二驱动杆、所述第一弹性构件及所述第二弹性构件可滑动地设置于所述滑动壳体，且所述第一驱动杆与所述第一弹性构件相连接，所述第二驱动杆与所述第二弹性构件相连接；所述第一连动杆可转动地连接所述第一指段与所述第二连动杆，所述第二连动杆可转动地连接所述第一驱动杆与所述第二指段，所述第二驱动杆可转动地连接所述第二指段；以及推动装置，所述推动装置设置于所述基座上，并与所述驱动机构的所述滑动壳体相连接，用于推动所述滑动壳体在所述基座上滑动。
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