[发明专利]掘进机及其截割头定位系统、截割系统和截割方法

摘要

本发明公开了一种掘进机及其截割头定位系统、截割系统和截割方法。其中，该截割头定位系统包括车身定位检测装置、截割头定位检测装置和电气控制装置。其中，电气控制装置的信号输入端与车身定位检测装置以及截割头定位检测装置相连接，用于根据车身定位检测装置和截割头定位检测装置的输入信号确定截割头相对于巷道的位置；电气控制装置的信号输出端与掘进机的液压系统相连接，以驱动掘进机的执行机构进行截割操作。本发明可以提高截割断面成型准确性，尽可能地避免截割断面欠挖、超挖现象的发生，并且降低劳动强度，提高工作效率，提高作业的安全性。

主权项

一种掘进机截割头定位系统，其特征在于，包括：车身定位检测装置、截割头定位检测装置和电气控制装置；其中，所述车身定位检测装置用于确定掘进机车身相对于巷道的位置；所述截割头定位检测装置用于确定截割头相对于掘进机车身的位置；所述电气控制装置的信号输入端与所述车身定位检测装置以及所述截割头定位检测装置相连接，用于根据所述车身定位检测装置和所述截割头定位检测装置的输入信号确定截割头相对于巷道的位置；所述电气控制装置的信号输出端与掘进机的液压系统相连接，用于驱动掘进机的执行机构进行截割操作；所述车身定位检测装置包括：车身相对于巷道的水平位置检测单元、车身相对于巷道的水平旋转角度检测单元、车身俯仰角检测单元和车身翻滚角检测单元；所述水平位置检测单元和所述水平旋转角度检测单元设置于掘进机车身后部两侧；所述车身俯仰角检测单元和车身翻滚角检测单元设置于掘进机回转台；所述截割头定位检测装置包括：截割臂相对于车身的俯仰角度检测单元、截割臂相对于车身的水平回转角检测单元；所述截割臂相对于车身的俯仰角度检测单元和所述水平回转角检测单元安装于掘进机回转台；所述截割臂相对于车身的俯仰角度检测单元和所述水平回转角检测单元均为旋转编码器。