[发明专利]一种空间遥操作手控制器

摘要

本发明涉及一种空间遥操作手控制器，将空间遥操作手控制器用作“空间遥操作”等其他人机交互设备的主手控制，该空间遥操作手控制器工作空间大，适合遥操作机械臂的控制；该空间遥操作手控制器可以分别对空间机器人进行转动控制与平动控制，亦可实现对空间机器人转动与平动的同时控制，完成空间六自由度任意操作，控制灵活。包括平动机构、转动机构，平动机构包括基座、移动平台和三个支链，三个支链呈等边三角形固定在基座上。转动机构位于基座上侧，与平动机构的移动平台相连。该结构具有以下特点：（1）机构紧凑配置合理，增大了工作空间，无奇异；（2）平动与转动完全解耦，降低了控制的难度和成本；（3）运动惯量小，动态性能好。

主权项

一种空间遥操作手控制器，其特征在于包括转动机构（1）、移动平台（2）、基座（14）、三套支链结构；基座（14）上设有三个基座电机，每个基座电机通过转动轴与一个支链结构连接，支链结构的另一端连接移动平台（2）上，移动平台（2）通过螺栓与转动机构（1）连接；所述支链结构包括执行杆和两个连杆，执行杆的一端通过转动轴与基座电机连接，另一端通过第一转动轴与两个连杆并联连接，两个连杆的另一端通过第二转动轴与移动平台（2）连接；所述转动机构（1）包括第二转动机构（22）、曲杆（23）、第三转动电机（24）、第二转动电机（25）、第一转动机构（26）、第一转动电机（27）、第三转动机构（28）；其中第一转动电机（27）通过螺栓与移动平台（2）相连；第一转动电机（27）通过转动轴与第一转动机构（26）相连，第二转动机构（22）通过转动轴与第一转动机构相连，并通过曲杆（23）与第二转动电机（25）相连，第三转动电机（24）通过螺栓与第二转动机构（22）相连，第三转动机构（28）通过转动轴与第三转动电机（24）相连。