[发明专利]一种空间遥操作手控制器

权利要求书

1.一种空间遥操作手控制器，其特征在于包括转动机构（1）、移动平台（2）、基座（14）、三套支链结构；基座（14）上设有三个基座电机，每个基座电机通过转动轴与一个支链结构连接，支链结构的另一端连接移动平台（2）上，移动平台（2）通过螺栓与转动机构（1）连接；所述支链结构包括执行杆和两个连杆，执行杆的一端通过转动轴与基座电机连接，另一端通过第一转动轴与两个连杆并联连接，两个连杆的另一端通过第二转动轴与移动平台（2）连接；所述转动机构（1）包括第二转动机构（22）、曲杆（23）、第三转动电机（24）、第二转动电机（25）、第一转动机构（26）、第一转动电机（27）、第三转动机构（28）；其中第一转动电机（27）通过螺栓与移动平台（2）相连；第一转动电机（27）通过转动轴与第一转动机构（26）相连，第二转动机构（22）通过转动轴与第一转动机构相连，并通过曲杆（23）与第二转动电机（25）相连，第三转动电机（24）通过螺栓与第二转动机构（22）相连，第三转动机构（28）通过转动轴与第三转动电机（24）相连。