[发明专利]一种二自由度可控式机器人模块连接机构

摘要

一种二自由度可控式机器人模块连接机构，它涉及一种机器人连接关节，以解决现有机器人关节的结构复杂，控制不够灵敏，精准和可靠较差的问题。关节十字轴设有水平轴和竖直轴，水平轴的两端支撑在第一轴承座中，两个第一轴承座均固装在左侧框架上，俯仰小齿轮与俯仰大齿轮啮合，俯仰小齿轮和第一俯仰直齿轮均安装在第一齿轮轴上，第一电机齿轮与第一俯仰直齿轮啮合，垂直轴的一端支撑在一个第二轴承座中，垂直轴的另一端穿过偏航大齿轮支撑在另一个第二轴承座中，两个第二轴承座均固装在右侧框架上，偏航小齿轮与偏航大齿轮啮合，偏航小齿轮和第二俯仰直齿轮均安装在俯仰第二齿轮轴上，第二电机齿轮与第一俯仰直齿轮啮合。本发明用于机器人上。

主权项

一种二自由度可控式机器人模块连接机构，其特征在于：所述二自由度可控式机器人模块连接机构包括第一俯仰电机（1）、第一电机齿轮（2）、第一俯仰直齿轮（3）、俯仰第一齿轮轴（4）、俯仰小齿轮（5）、俯仰大齿轮（6）、关节十字轴（7）、偏航大齿轮（8）、偏航小齿轮（9）、右侧框架（10）、第二俯仰电机（11）、第二电机齿轮（12）、第二俯仰直齿轮（13）、俯仰第二齿轮轴（14）、第一连接板（17）、第二连接板（18）、左侧框架（19）、两个第一轴承座（15）和两个第二轴承座（16），关节十字轴（7）设有水平轴（7‑1）和竖直轴（7‑2），水平轴（7‑1）的一端支撑在一个第一轴承座（15）中，水平轴（7‑1）的另一端穿过俯仰大齿轮（6）支撑在另一个第一轴承座（15）中，两个第一轴承座（15）均固装在左侧框架（19）上，俯仰小齿轮（5）与俯仰大齿轮（6）啮合，俯仰小齿轮（5）和第一俯仰直齿轮（3）均安装在第一齿轮轴（4）上，第一齿轮轴（4）通过轴承安装在第一俯仰电机（1）的壳体上，第一电机齿轮（2）与第一俯仰直齿轮（3）啮合，第一电机齿轮（2）安装在第一俯仰电机（1）的输出轴上，第一俯仰电机（1）通过第一连接板（17）安装在左侧框架（19）上，垂直轴（7‑2）的一端支撑在一个第二轴承座（16）中，垂直轴（7‑2）的另一端穿过偏航大齿轮（8）支撑在另一个第二轴承座（16）中，两个第二轴承座（16）均固装在右侧框架（10）上，偏航小齿轮（9）与偏航大齿轮（8）啮合，偏航小齿轮（9）和第二俯仰直齿轮（13）均安装在俯仰第二齿轮轴（14）上，俯仰第二齿轮轴（14）通过轴承安装在第二俯仰电机（11）的壳体上，第二电机齿轮（12）与第一俯仰直齿轮（3）啮合，第二电机齿轮（12）安装在第二俯仰电机（11）的输出轴上，第二俯仰电机（11）通过第二连接板（18）安装在右侧框架（10）上。