[发明专利]一种视觉定位灌装机器人系统及视觉定位灌装方法

摘要

本发明公开了一种视觉定位灌装机器人系统及视觉定位灌装方法，包括传输辊道、主机体、物料桶、压盖机、自动喷码贴标机、2D移载式码垛机和控制系统；所述传输辊道依次同主机体、压盖机、自动喷码贴标机、2D移载式码垛机和控制系统相连；所述物料桶放置在传输辊道上；所述主机体顶端设置有摄像头，底端设置有转桶机和复检称；所述主体机输入端和输出端对应设置有视觉定位四自由度开盖机器人和视觉定位四自由度关盖机器人，且中间部分安装有视觉定位三自由度灌装机器人；所述控制系统分别与主机体和压盖机连接；本发明结构简单、安全可靠，能够全自动化传输，避免了产品物料跑、冒、滴、漏现象，保证了产品的顺利进行，提高了公司的经济效率。

主权项

一种视觉定位灌装方法，其包括以下步骤：A、摄像机采集物料桶的第一图像信息，并将所述第一图像信息传输至控制系统，所述控制系统根据所述图像信息得出所述物料桶桶口的脉冲数与方向位，同步的将所述脉冲数与方向位传输至视觉定位四自由度开盖机器人，通过所述视觉定位四自由度开盖机器人完成开盖；B、开盖后的所述物料桶传输至灌装工位，所述控制系统控制视觉定位三自由度灌装机器人完成对所述物料桶的灌装；在灌装过程中，复检称对所述物料桶的重量称重，并把数据反馈给所述控制系统，所述控制系统根据反馈的数据调整灌装的大小量，保证了灌装的顺利进行；将所述物料桶传输至视觉定位四自由度关盖机器人，所述视觉定位四自由度关盖机器人完成对灌装后之所述物料桶的关盖；C、关盖后的所述物料桶传输至压盖工位，视觉定位三自由度压盖机器人对所述物料桶压紧防盗盖，压盖后的所述物料桶经自动喷码贴标机贴标后通过2D移载式码垛机传输至下一工位。