[发明专利]一种视觉定位灌装机器人系统及视觉定位灌装方法

权利要求书

1.一种视觉定位灌装机器人系统，其特征在于，所述视觉定位灌装机器人系统包括传输辊道、主机体、物料桶、压盖机、自动喷码贴标机、2D移载式码垛机和控制系统；所述传输辊道依次同主机体、压盖机、自动喷码贴标机、2D移载式码垛机和控制系统相连；所述物料桶放置在传输辊道上；所述主机体顶端设置有摄像机，底端设置有转桶机和复检称；所述主体机输入端和输出端对应设置有视觉定位四自由度开盖机器人和视觉定位四自由度关盖机器人，且中间部分安装有视觉定位三自由度灌装机器人；所述控制系统分别与主机体和压盖机连接。

2.根据权利要求1所述的视觉定位灌装机器人系统，其特征在于，所述压盖机上安装有视觉定位三自由度气密检测吸盘和视觉定位三自由度压盖机器人。

3.根据权利要求1所述的视觉定位灌装机器人系统，其特征在于，所述控制系统上设置有人机界面和按钮。

4.根据权利要求1所述的视觉定位灌装机器人系统，其特征在于，所述摄像机在主体机顶端设置有多组。

5.根据权利要求1所述的视觉定位灌装机器人系统，其特征在于，所述按钮包括控制按钮和电源开关按钮。

6.一种视觉定位灌装方法，其包括以下步骤：

A、摄像机采集物料桶的第一图像信息，并将所述第一图像信息传输至控制系统，所述控制系统根据所述图像信息得出所述物料桶的脉冲数与方向位，同步的将所述脉冲数与方向位传输至视觉定位四自由度开盖机器人，通过所述视觉定位四自由度开盖机器人完成开盖；

B、开盖后的所述物料桶传输至灌装工位，所述控制系统控制视觉定位三自由度灌装机器人完成对所述物料桶的灌装，并将所述物料桶传输至所述视觉定位四自由度开盖机器人，所述视觉定位四自由度开盖机器人完成对灌装后之所述物料桶的关盖；

C、关盖后的所述物料桶传输至压盖工位，视觉定位三自由度压盖机器人对所述物料桶压盖，压盖后的所述物料桶经自动喷码贴标机贴标后通过2D移载式码垛机传输至下一工位。

7.根据权利要求6所述的视觉定位灌装方法，其特征在于，所述步骤B具体的包括：摄像机采集所述物料桶的第二图像信息，将所述第二图像信息传输至所述控制系统，所述控制系统控制所述视觉定位三自由度灌装机器人到达所述物料桶正上方进行灌装。

8.根据权利要求7所述的视觉定位灌装方法，其特征在于，所述步骤B具体的包括：摄像机采集所述物料桶的第三图像信息，将所述第三图像信息传输至所述控制系统，所述控制系统控制所述视觉定位四自由度开盖机器人到达所述物料桶正上方进行关盖。

9.根据权利要求6所述的视觉定位灌装方法，其特征在于，所述步骤C具体的包括：摄像机采集所述物料桶的第四图像信息，将所述第四图像信息传输至所述控制系统，所述控制系统控制所述视觉定位三自由度压盖机器人到达所述物料桶正上方进行压盖。

10.根据权利要求9所述的视觉定位灌装方法，其特征在于，所述步骤C具体的包括：将压盖后的所述物料桶移动至视觉定位三自由度气密检测吸盘进行气密性检测，若气密性完好，则所述视觉定位三自由度压盖机器人将所述物料桶压紧防盗盖。