[发明专利]移动工作机器

摘要

本发明涉及一种移动工作机器，包括：能量源（101）；存储电路（103），用于存储电能；在存储电路和能量源之间的第一电功率变流器装置（104）；电机（106），用于驱动致动器；在存储电路和电机之间的第二电功率变流器装置（107）；以及控制系统（108），用于响应于由第二电功率变流器装置从存储电路获取的功率，控制第一电功率变流器装置，控制系统提供从存储电路到第一电功率变流器装置的控制信号路径。控制信号路径的信号处理特性取决于由存储电路存储的电能，以便允许电能在预期限制内改变，使得减小从能量源获取的峰值功率。

主权项

一种移动工作机器，包括：‑能量源(101、201)，用于提供电能，‑存储电路(103、203)，用于存储电能，‑第一电功率变流器装置(104、204)，所述第一电功率变流器装置(104、204)连接在所述能量源和所述存储电路之间，‑电机(106、206)，用于驱动所述移动工作机器的一个或多个致动器(111、211)，‑第二电功率变流器装置(107、207)，所述第二电功率变流器装置(107、207)连接在所述存储电路和所述电机之间，以及‑控制系统(108、208)，用于控制所述第一电功率变流器装置，以对由所述第二电功率变流器装置从所述存储电路获取的功率的波动进行响应，所述控制系统提供从所述存储电路到所述第一电功率变流器装置的控制信号路径，其中，所述控制信号路径的至少一个信号处理特性被布置成取决于由所述存储电路存储的所述电能，使得与当所述电能具有第二值和第三值中的任一个时相比，当所述电能具有在所述第二值和所述第三值之间的第一值时，所述电能的控制被减慢来对由所述第二电功率变流器装置获取的所述功率的改变进行响应，其特征在于，与当所述电能在预定范围之外时相比，当所述电能在所述预定范围之内时，所述控制信号路径具有不同信号处理特性，所述第一值属于所述预定范围，并且所述第二值和所述第三值在所述预定范围之外。