[发明专利]六足系统在审
| 申请号： | 201380070387.1 | 申请日： | 2013-11-12 |
| 公开（公告）号： | CN105050776A | 公开（公告）日： | 2015-11-11 |
| 发明（设计）人： | 弗雷德里克·雷伊;斯利姆·艾洛尼 | 申请（专利权）人： | 法国原子能源和替代能源委员会 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J18/06;B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京商专永信知识产权代理事务所(普通合伙) 11400 | 代理人： | 方挺;刘敏 |
| 地址： | 法国*** | 国省代码： | 法国;FR |
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| 摘要： | 本发明涉及一种六足系统(1)，包括第一支撑件(2)和第二支撑件(3)以及六个线性致动器(10a,10b,10c,10d,10e,10f)，每个线性致动器在两端通过球窝接头(41，42，43，44)分别铰接在第一支撑件(2)和第二支撑件(3)上，其特征在于该系统包括：嵌入在第一支撑件(2)上并通过球窝接头(51，52)联结至第二支撑件(3)的力传输结构(50)，该球窝接头(51，52)的转动中心(60)位于第二支撑件(3)的厚度层中。本发明还涉及一种检测和/或维修机器人，其特征在于，该机器人包括设有多个根据本发明的六足系统(1)的多关节臂，其中六足系统(1)以串联方式设置。 | ||
| 搜索关键词： | 系统 | ||
【主权项】：
一种六足系统(1)，包括第一支撑件(2)和第二支撑件(3)以及六个线性致动器(10a,10b,10c,10d,10e,10f)，每个线性致动器在两端通过回转接头(41，42，43，44)分别铰接在所述第一支撑件(2)和第二支撑件(3)上，其特征在于所述系统包括力吸收结构(50)，所述力吸收结构一方面嵌入在所述第一支撑件(2)上，另一方面通过回转接头(51，52)联结至所述第二支撑件(3)，所述回转接头(51，52)的转动中心(60)位于所述第二支撑件(3)的厚度层中；所述线性致动器(10a，…，10f)通过具有位于所述第一支撑件(2)的厚度层中的转动中心的回转接头(43，44)铰接在所述第一支撑件(2)上，所述线性致动器(10a，…，10f)通过具有位于所述第二支撑件(3)的厚度层中的转动中心的回转接头(41，42)铰接至所述第二支撑件(3)上；所述第一支撑件(2)和/或第二支撑件(3)包括配置为与所述力吸收结构(50)相配合以共同形成嵌入件和相应的回转接头(51，52)的连接器(21a，21b)，所述连接器(21a，21b)配置为与第二六足系统的第二力吸收结构相配合，这两个六足系统以串联方式安装以和第二力吸收结构形成回转接头和相应的嵌入件，上述连接器因此与以串联方式安装的两个六足系统的力吸收结构相配合。
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