[发明专利]六足系统

权利要求书

1.一种六足系统(1)，包括第一支撑件(2)和第二支撑件(3)以及六个线性致动器(10a,10b,10c,10d,10e,10f)，每个线性致动器在两端通过回转接头(41，42，43，44)分别铰接在所述第一支撑件(2)和第二支撑件(3)上，其特征在于所述系统包括力吸收结构(50)，所述力吸收结构一方面嵌入在所述第一支撑件(2)上，另一方面通过回转接头(51，52)联结至所述第二支撑件(3)，所述回转接头(51，52)的转动中心(60)位于所述第二支撑件(3)的厚度层中；所述线性致动器(10a，…，10f)通过具有位于所述第一支撑件(2)的厚度层中的转动中心的回转接头(43，44)铰接在所述第一支撑件(2)上，所述线性致动器(10a，…，10f)通过具有位于所述第二支撑件(3)的厚度层中的转动中心的回转接头(41，42)铰接至所述第二支撑件(3)上；所述第一支撑件(2)和/或第二支撑件(3)包括配置为与所述力吸收结构(50)相配合以共同形成嵌入件和相应的回转接头(51，52)的连接器(21a，21b)，所述连接器(21a，21b)配置为与第二六足系统的第二力吸收结构相配合，这两个六足系统以串联方式安装以和第二力吸收结构形成回转接头和相应的嵌入件，上述连接器因此与以串联方式安装的两个六足系统的力吸收结构相配合。

2.根据权利要求1所述的六足系统(1)，其中所述连接器(21a，21b)形成单件。

3.根据权利要求1或2所述的六足系统(1)，其中以串联方式安装的两个六足系统的力吸收结构(50)仅通过所述连接器(21a，21b)被固定至所述第一和第二支撑件(2，3)。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的六足系统(1)，其中包括所述连接器(21a，21b)的所述第一和第二支撑件(2，3)对所述两个以串联方式安装的六足系统是共用的。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的六足系统(1)，其中所述两个六足系统的致动器(10a，...)转动地铰接在共用的支撑件(2，3)上。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的六足系统(1)，其中所述共用的支撑件(2，3)形成单件。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的六足系统(1)，其中所述转动中心(60)位于穿过所述第二支撑件(3)的两平面之间，所述两平面互相平行且垂直于Rz轴，所述Rz轴一方面穿过所述力吸收结构(50)和所述第一支撑件(2)之间的嵌入连接件，另一方面穿过将所述力吸收结构联结至所述第二支撑件(3)的回转接头(51，52)的中心。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的六足系统(1)，其中所述第二支撑件(3)具有朝向所述力吸收结构(50)的内表面(31)和与所述内表面(31)相对的外表面(32)，所述转动中心(60)位于所述内表面(31)和所述外表面(32)之间。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的六足系统(1)，其中由所述第二支撑件(3)和所述力吸收结构(50)形成的所述回转接头的转动中心(60)位于一个圆的中心处，所述圆由所述线性致动器(10)通过其铰接在所述第二支撑件(3)上的回转接头(41，42)而形成。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的六足系统(1)，其中所述力吸收结构(50)在一个圆的中心处嵌入在第一支撑件(2)上，所述圆由所述线性致动器(10a，…，10f)通过其铰接在所述第一支撑件(2)上的回转接头(43，44)形成。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的六足系统(1)，其中所述第一支撑件(2)和/或第二支撑件(3)形成板。

12.根据权利要求1-11中任一项所述的六足系统(1)，其中所述力吸收结构(50)具有第一端和第二端，所述力吸收结构(50)在所述第一端嵌入在所述第一支撑件(2)上，所述力吸收结构(50)在所述第二端通过回转接头(51，52)联结至所述第二支撑件(3)，所述力吸收结构(50)的第一端和第二端是固定的。

13.根据权利要求1-12中任一项所述的六足系统(1)，包括单独的力吸收结构(50)。