[发明专利]具有凸缘翻转机构的外表面检测机器人有效
| 申请号： | 201380061600.2 | 申请日： | 2013-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN104822497A | 公开（公告）日： | 2015-08-05 |
| 发明（设计）人： | 法迪·西巴伊 | 申请（专利权）人： | 沙特阿拉伯石油公司 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B62D57/028 |
| 代理公司： | 北京天昊联合知识产权代理有限公司 11112 | 代理人： | 顾红霞;何胜勇 |
| 地址： | 沙特阿拉*** | 国省代码： | 沙特阿拉伯;SA |
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| 摘要： | 公开了一种用于沿管线(42)的表面行进的管道检测机器人(10)，机器人(10)具有：主体(12)；独立的第一和第二铰接腿部(16a、16b)，其附接在主体(12)上；以及第一和第二腿部电动机(18a、18b)，其分别与第一和第二铰接腿部(16a、16b)进行控制通信。机器人(10)还具有在腿部(16a、16b)的与主体(12)相反的端部处附接在第一和第二铰接腿部(16a、16b)上的第一和第二对轮子(24a、24b)。第一和第二腿部电动机(18a、18b)构造为当第一对轮子(24a)遇到障碍物时，第二腿部电动机(18b)使第二腿部(16b)远离管线(42)的表面并且径向围绕主体(12)地向上旋转直至第二对轮子(24b)在障碍物的相反侧与管线(42)的表面接触为止，之后，第一腿部电动机(18a)使第一腿部(16a)远离管线(42)的表面并且径向围绕主体(12)地向上旋转直至第一对轮子(24a)与管线(42)的表面接触为止，从而使机器人(10)越过障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 凸缘 翻转 机构 外表 检测 机器人 | ||
【主权项】：
一种管道检测机器人(10)，其用于沿管线(42)的表面行进，所述机器人(10)的特征在于：主体(12)；独立的第一铰接腿部(16a)和第二铰接腿部(16b)，其附接在所述主体(12)上；第一腿部电动机(18a)和第二腿部电动机(18b)，其分别与所述第一铰接腿部(16a)和所述第二铰接腿部(16b)进行控制通信；以及第一对轮子(24a)和第二对轮子(24b)，其在所述第一铰接腿部(16a)和所述第二铰接腿部(16b)的与所述主体(12)相反的端部处分别附接在所述第一铰接腿部(16a)和所述第二铰接腿部(16b)上；所述第一腿部电动机(18a)和所述第二腿部电动机(18b)构造为：当所述第一对轮子(24a)遇到障碍物时，第二腿部电动机(18b)使所述第二铰接腿部(16b)远离所述管线(42)的表面并且径向围绕所述主体(12)地向上旋转，直至所述第二对轮子(24b)在所述障碍物的相反侧与所述管线(42)的表面接触为止，之后，所述第一腿部电动机(18a)使所述第一铰接腿部(16a)远离所述管线(42)的表面并且径向围绕所述主体(12)地向上旋转，直至所述第一对轮子(24a)与所述管线(42)的表面接触为止，从而使所述机器人(10)越过所述障碍物。
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