[发明专利]具有凸缘翻转机构的外表面检测机器人

权利要求书

1.一种管道检测机器人(10)，其用于沿管线(42)的表面行进，所述机器人(10)的特征在于：

主体(12)；

独立的第一铰接腿部(16a)和第二铰接腿部(16b)，其附接在所述主体(12)上；

第一腿部电动机(18a)和第二腿部电动机(18b)，其分别与所述第一铰接腿部(16a)和所述第二铰接腿部(16b)进行控制通信；以及

第一对轮子(24a)和第二对轮子(24b)，其在所述第一铰接腿部(16a)和所述第二铰接腿部(16b)的与所述主体(12)相反的端部处分别附接在所述第一铰接腿部(16a)和所述第二铰接腿部(16b)上；

所述第一腿部电动机(18a)和所述第二腿部电动机(18b)构造为：当所述第一对轮子(24a)遇到障碍物时，第二腿部电动机(18b)使所述第二铰接腿部(16b)远离所述管线(42)的表面并且径向围绕所述主体(12)地向上旋转，直至所述第二对轮子(24b)在所述障碍物的相反侧与所述管线(42)的表面接触为止，之后，所述第一腿部电动机(18a)使所述第一铰接腿部(16a)远离所述管线(42)的表面并且径向围绕所述主体(12)地向上旋转，直至所述第一对轮子(24a)与所述管线(42)的表面接触为止，从而使所述机器人(10)越过所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的管道检测机器人(10)，其中，所述第一对轮子(24a)和所述第二对轮子(24b)分别通过第一和第二轮毂(20)附接在所述第一铰接腿部(16a)和所述第二铰接腿部(16b)上，并且所述第一和第二轮毂(20)包含至少一个轮子电动机(22)，以向所述第一对轮子(24a)和所述第二对轮子(24b)提供动力。

3.根据权利要求2所述的管道检测机器人(10)，其中，所述第一对轮子(24a)和所述第二对轮子(24b)均由单独的轮子电动机(22)提供动力，并且所述机器人(10)的路线能够通过利用所述第一对轮子(24a)和所述第二对轮子(24b)的相应轮子电动机(22)增大或降低所述第一对轮子(24a)和所述第二对轮子(24b)的速度来调整。

4.根据权利要求1所述的管道检测机器人(10)，其中，所述主体(12)包含选自如下群组的至少一个装置，所述群组包括控制电路(26)、通信电路(28)、全球定位系统(GPS)电路(30)、GPS天线(34)、照相机(56、58)、照相机电路(38)和电池组(40)。

5.根据权利要求1所述的管道检测机器人(10)，其特征还在于：

面向下方的照相机(56、58)，其附接在所述主体(12)上，以收集关于所述管线(42)的表面状况的数据并且引导所述机器人(10)。

6.根据权利要求1所述的管道检测机器人(10)，其中，所述机器人(10)是自主的。

7.根据权利要求1所述的管道检测机器人(10)，其中，所述机器人(10)是远程控制的。

8.根据权利要求1所述的管道检测机器人(10)，其特征还在于：

销(44)，其附接在所述主体(12)上并且具有伸出位置和缩回位置，其中，当处于所述伸出位置时，所述销(44)锁定所述第一铰接腿部(16a)和所述第二铰接腿部(16b)相对于所述主体(12)的位置，而当处于所述缩回位置时，所述销(44)允许所述第一铰接腿部(16a)和所述第二铰接腿部(16b)相对于所述主体(12)进行铰链运动。

9.根据权利要求1所述的管道检测机器人(10)，其特征还在于：

径向臂(50)，其附接在所述主体(12)上并且围绕所述管道的外周的一部分从所述主体(12)向外延伸，所述径向臂(50)具有用于检测所述管道的表面的照相机(56、58)。

10.根据权利要求9所述的管道检测机器人(10)，其特征还在于：

径向臂伸长部(52)，其能滑动地附接在所述径向臂(50)上，并且构造为围绕所述管道的外周进一步延伸。