[发明专利]用于成像导向和机器人辅助外科手术的机器人装置和系统

摘要

本发明提供用于成像导向的机器人辅助的外科手术过程的机器人系统(例如，MRI导向的机器人)以及用于使用所述机器人系统对病人执行这种外科手术过程的方法。机器人系统包括机器人机械手或全局定位器、用于致动机械连接的机器人机械手或全局定位器的装置、以及具有存储器、处理器和与机器人系统电子通信的至少一个网络连接的计算机。所述致动装置包括至少一个传输管线，所述传输管线具有包括可移动介质的柔性部件、包括刚性活塞刚性部件或其组合，致动通过上述部件被传送到机器人机械手或全局定位器。计算机可触知地储存存储器软件模块，所述存储器软件模块包括处理器可执行指令以在机器人系统、成像系统和操作者之间提供接口并控制其操作。

主权项

一种用于机器人辅助外科手术过程的机器人系统，包括：至少一个图像导向的机器人机械手装置；用于致动所述机器人机械手装置的装置，所述机器人机械手装置机械地连接到所述用于致动所述机器人机械手装置的装置；和计算机，所述计算机具有存储器、处理器、和与所述机器人机械手装置和所述用于致动的装置电通信的至少一个网络连接，其中：所述机器人机械手装置包括被构造成以一个或多个自由度移动的至少一个可移动平台，所述可移动平台中的两个或更多个以平行关系设置，所述机器人系统还包括在所述可移动平台之间的至少一个机械连接件。