[发明专利]用于成像导向和机器人辅助外科手术的机器人装置和系统

权利要求书

1.一种用于机器人辅助外科手术过程的机器人系统，包括：

至少一个图像导向的机器人机械手装置；

用于致动所述机器人机械手装置的装置，所述机器人机械手装置机械地连接到所述用于致动所述机器人机械手装置的装置；和

计算机，所述计算机具有存储器、处理器、和与所述机器人机械手装置和所述用于致动的装置电通信的至少一个网络连接，其中：

所述机器人机械手装置包括被构造成以一个或多个自由度移动的至少一个可移动平台，

所述可移动平台中的两个或更多个以平行关系设置，所述机器人系统还包括在所述可移动平台之间的至少一个机械连接件。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，还包括：

至少一个可移动、可旋转且可机械连接的基部，所述机器人机械手裝置固定在所述基部上，所述基部能够移动地定向以配合病人的进行所述外科手术过程的区域。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，还包括：至少一个传感器，所述至少一个传感器被构造成发送信号和从成像系统接收信号，以有效地引导成像模态；和，多个对比度标识，所述对比度标识设置在所述机器人机械手装置上或者附近，以准确地配准所述机器人机械手装置。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述机器人机械手装置包括：

至少一个第一单元，所述至少一个第一单元被构造成用于全局定位；至少一个第二单元，所述第二单元中的一个能够移动地连接到所述第一单元；至少一个第三单元，所述至少一个第三单元包括一个或多个外科手术装置或模态，所述第三单元中的一个能够移动地连接到所述第二单元中的一个并通过所述第二单元能够展开到身体中；和多个接口，所述多个接口与所述第一单元、所述第二单元或所述第三单元或者其组合以及所述计算机电通信，所述第一单元、所述第二单元和所述第三单元中的每一个单独地或者组合地被构造用于经过所述接口共配准。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，还包括：

一个或多个成像或非成像传感器，所述传感器关于病人的身体内部地或外部地设置，所述传感器能够与所述第一单元、所述第二单元或所述第三单元或者其组合配准。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其中，所述机器人机械手装置的所述第二单元、所述第三单元、或者所述第二单元和所述第三单元两者还包括能够旋转地连接到所述一个或多个传感器的旋转元件。

7.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述机器人机械手装置在外科手术期间通过与成像系统坐标系的配准被图像导向。

8.根据权利要求7所述的机器人系统，其中，所述成像系统包括磁共振成像或光谱成像或其组合、超声波成像、X光计算层析成像、X光乳房造影术、光学成像或者视频装置。

9.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，所述用于致动所述机器人机械手装置的装置包括：至少一个致动传输管线，所述致动传输管线机械或电连接到所述机器人机械手装置；和致动电源，所述致动电源机械地连接到所述致动传输管线且电连接到包括所述计算机的机器人控制模块或者手控机器人控制器。

10.根据权利要求9所述的机器人系统，其中，所述致动传输管线包括：

多个球体，所述球体包括可移动介质；可移动柔性管道，所述可移动柔性管道容纳所述多个球体；和可线性移动的第一塞状部件，所述第一塞状部件设置在所述柔性管道的一端或两端处，所述第一塞状部件与所述柔性管道和所述致动电源机械连通，使得所述第一塞状部件的致动通过所述多个球体传送到所述机器人机械手装置或者固定所述机器人机械手装置的至少一个基部。

11.根据权利要求10所述的机器人系统，其中，所述柔性管道还包括：一个或多个开口，所述一个或多个开口沿着所述柔性管道的长度设置；和第二塞状连接件，所述第二塞状连接件定位在两个相邻的球体之间且延伸通过所述开口；或者

在所述柔性管道外的外部结构，所述在所述柔性管道外的外部结构通过所述开口与一个或多个球体能够移动地接合，所述第二塞状部件或所述外部结构直接或间接地与所述致动电源机械连通，从而通过所述第二塞状部件或所述外部结构传送致动。