[发明专利]传感器融合

摘要

本发明提供为可移动物体收集方位信息及控制该可移动物体的系统、方法及设备。根据本发明的一个方面，为可移动物体收集方位信息的方法包括：接收与所述可移动物体连接的第一感应系统传送的数据；接收与所述可移动物体连接的第二感应系统传送的数据；确定从第二感应系统接收的数据的权值；及基于(i)从第一感应系统接收的数据及(ii)从第二感应系统接收数据并乘上所述权值，计算可移动物体的方位信息。

主权项

1.一种为可移动物体收集方位信息的方法，其特征在于，该方法包括：存储设备接收与所述可移动物体连接的第一感应系统的数据，所述第一感应系统包括传感器，用于接收对确定可移动物体的方位信息有用的信号，所述接收与所述可移动物体连接的第一感应系统的数据包括接收第一感应系统使用的惯性测量单元的数据；存储设备接收与所述可移动物体连接的第二感应系统的数据，所述第二感应系统包括传感器，用于接收对确定可移动物体的方位信息有用的信号；处理器根据第二感应系统的传感器所接收的信号强度，确定第二感应系统的数据的权值；所述处理器基于(i)第一感应系统的数据，及(ii)第二感应系统的数据乘以所述权值，计算(iii)可移动物体的方位变化的初步估计；根据方位变化的初步估计处理来自第三感应系统的数据，所述第三感应系统的数据包括视觉传感器的数据；及根据对来自所述第三感应系统的数据的处理结果及(iii)所述方位变化的初步估计值计算可移动物体的方位信息。