[发明专利]传感器融合

权利要求书

1.一种为可移动物体收集方位信息的方法，其特征在于，该方法包括：

存储设备接收与所述可移动物体连接的第一感应系统的数据，所述第一感应系统包括传感器，用于接收对确定可移动物体的方位信息有用的信号，所述接收与所述可移动物体连接的第一感应系统的数据包括接收第一感应系统使用的惯性测量单元的数据；

存储设备接收与所述可移动物体连接的第二感应系统的数据，所述第二感应系统包括传感器，用于接收对确定可移动物体的方位信息有用的信号；

处理器根据第二感应系统的传感器所接收的信号强度，确定第二感应系统的数据的权值；

所述处理器基于(i)第一感应系统的数据，及(ii)第二感应系统的数据乘以所述权值，计算(iii)可移动物体的方位变化的初步估计；

根据方位变化的初步估计处理来自第三感应系统的数据，所述第三感应系统的数据包括视觉传感器的数据；及

根据对来自所述第三感应系统的数据的处理结果及(iii)所述方位变化的初步估计值计算可移动物体的方位信息。

2.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述可移动物体是无人飞行器。

3.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述计算可移动物体的方位信息包括计算可移动物体的位置信息及计算可移动物体的方向信息。

4.如权利要求3所述方法，其特征在于，所述计算可移动物体的位置信息包括计算可移动物体的高度、纬度及经度。

5.如权利要求3所述方法，其特征在于，所述计算可移动物体的方向信息包括计算可移动物体相对于航向轴的角度、相对于横滚轴的角度及相对于俯仰轴的角度。

6.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述接收与所述可移动物体连接的第二感应系统的数据包括接收第二感应系统所使用的GPS传感器的数据。

7.如权利要求6所述方法，其特征在于，所述第二感应系统的GPS传感器所接收的信号的强度取决于所接收的GPS信号的数量。

8.如权利要求6所述方法，其特征在于，所述第二感应系统的GPS传感器所接收的信号的强度取决于所接收的GPS信号的强度。

9.如权利要求1所述方法，其特征在于，还包括接收第三感应系统所使用的一个或者多个视觉传感器的信号。

10.如权利要求9所述方法，其特征在于，所述接收第三感应系统所使用的一个或者多个视觉传感器的信号包括接收多个侧向隔开的视觉传感器的信号。

11.如权利要求1所述方法，其特征在于，还包括反馈所述处理结果至所述第一感应系统以对所述第一感应系统进行校正。

12.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述对确定可移动物体的方位信息有用的信号包括光学信号。

13.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述对确定可移动物体的方位信息有用的信号包括卫星信号。

14.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述对确定可移动物体的方位信息有用的信号包括指示速度或者加速度的信号。

15.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述权值是数值。

16.如权利要求15所述方法，其特征在于，所述权值是0到1之间的值。

17.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述方法包括接收指令，以使可移动物体回到预设位置。