[发明专利]基于相机的自动对准的系统和方法

摘要

一种基于相机的自动对准方法可以包括通过机械臂的夹持器单元来夹持第一校准工具。连接到所述夹持器单元的相机可以捕获所述第一校准工具的图像。可以在两个大致平行轴上对准所述夹持器单元和相机单元。可以分析所述图像以校准所述相机视场轴与所述夹持器轴，从而提供所述机械臂的XY校准。通过使用提供在第二校准工具上的地标来光学校准，和/或通过将所述夹持器单元向所述工作表面移动直到所述夹持器单元与所述工作表面接触并停止，可以在Z轴上校准所述夹持器单元。一旦所述相机被校准，就可以使用相机来识别在所述工作表面上的已知位置的一个或多个地标，以对准所述机械臂与所述工作表面。

主权项

一种自动对准的方法，包括：通过在第一轴上的在工作表面上方的第一高度的机械臂的夹持器单元夹持X‑Y校准工具；通过在第二轴上的相机获取在所述第一高度的所述X‑Y校准工具的图像，其中所述相机连接到所述夹持器单元；以及分析在所述第一高度的所述第一校准工具的图像，以确定所述第二轴与所述第一轴之间的偏移量。