[发明专利]多关节机器人的机构误差的校正方法有效
| 申请号： | 201380021242.2 | 申请日： | 2013-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN104245243A | 公开（公告）日： | 2014-12-24 |
| 发明（设计）人： | 高野健;末藤伸幸;藤原茂喜;法上司 | 申请（专利权）人： | 松下知识产权经营株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;G05B19/18 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 安香子;黄剑锋 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 一种机构误差的校正方法，利用通过将具有6个自由度的多关节机器人(31)的手部(2)的位置以及姿势由平面夹具(7)约束而获得的值，对多关节机器人(31)的机构误差进行校正，该方法包括：获得工序，在平面夹具(7)的表面的至少4个不同的位置(51-54)的每一个位置上，以将手部(2)由平面夹具(7)约束成该手部(2)的姿势与该位置(51-54)的表面上的法线的关系成为相同的状态，来获得多关节机器人(31)的关节的角度；以及校正工序，利用在获得工序获得的角度，对多关节机器人(31)的机构误差进行校正。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 机器人 机构 误差 校正 方法 | ||
【主权项】：
一种多关节机器人的机构误差的校正方法，对具有6个自由度的多关节机器人的机构误差进行校正，该校正方法包括：获得工序，在平面夹具或球面夹具的表面的至少4个不同的位置的每一个位置上，以约束了所述多关节机器人的手部的状态，来获得所述多关节机器人的关节的角度；以及校正工序，利用在所述获得工序获得的所述多关节机器人的关节的角度，算出所述多关节机器人的机构误差并进行校正。
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