[发明专利]立体物检测装置

摘要

具有拍摄单元(10)，其拍摄规定区域；图像变换单元(31)，其将拍摄图像视点变换为鸟瞰视野图像；立体物检测单元(32、33)，其根据使不同时刻的鸟瞰视野图像的位置在鸟瞰视野上位置对齐而得到的差分图像生成差分波形信息，基于差分波形信息对立体物进行检测；移动速度计算单元(33)，其对立体物的移动速度进行计算；立体物判定单元(34)，其对立体物是否是存在于规定区域的其他车辆进行判定；非检测对象物判定单元(34)，其对立体物的移动速度的时间变化量进行反复计算，从而对立体物的移动速度的波动程度进行检测，基于波动程度对立体物是否是非检测对象物进行判定；以及控制单元(34)，其基于非检测对象物判定单元(34)的判定结果对立体物判定单元(34)判定为立体物是其他车辆的情况进行抑制。

主权项

一种立体物检测装置，其中，具有：拍摄单元，其拍摄本车辆后方的规定区域；图像变换单元，其将由所述拍摄单元获得的图像视点变换为鸟瞰视野图像；立体物检测单元，其使由所述图像变换单元获得的不同时刻的鸟瞰视野图像的位置在鸟瞰视野上位置对齐，在该位置对齐后的鸟瞰视野图像的差分图像上，对表示规定的差分的像素数进行计数而进行频率分布化，从而生成差分波形信息，基于该差分波形信息对所述立体物进行检测；移动速度计算单元，其基于所述差分波形信息对所述立体物的移动速度进行计算；立体物判定单元，其基于所述差分波形信息，对由所述立体物检测单元检测到的所述立体物是否是存在于所述规定区域的其他车辆进行判定；非检测对象物判定单元，其对所述立体物的移动速度的时间变化量反复进行计算，从而对所述立体物的移动速度的波动程度进行检测，判断为所述波动程度越高，所述立体物是与所述其他车辆不同的非检测对象物的可能性越高，其中，所述立体物的移动速度是由所述移动速度计算单元基于所述差分波形信息计算出的；以及控制单元，其基于所述非检测对象物判定单元的判定结果，对所述立体物判定单元将所述立体物判定为是所述其他车辆的情况进行抑制。