[发明专利]立体物检测装置

说明书

技术领域

本发明涉及立体物检测装置。

本申请基于2012年3月2日申请的日本国专利申请的特愿2012－046629主张优先权，对于认可通过文献的参照进行的编入的指定国，通过参照将上述的申请所记载的内容编入引入本申请中，作为本申请的记载的一部分。

背景技术

当前，已知有如下技术：利用图案匹配对由拍摄装置拍摄而得到的拍摄图像进行图像处理，从而对路肩的草木丛进行检测(参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2006－315482号公报

发明内容

不过，现有技术存在如下情况：由于利用基于图案匹配的图像处理对草木丛的草进行检测，因此在对草木丛的草进行检测时无法获得较高的检测精度，将拍摄图像内的草木丛的草误检测为在相邻车道行驶的其他车辆。

本发明所解决的课题在于，通过一种能够适当地对相邻车辆进行检测的立体物检测装置。

本发明通过以下方式解决上述问题：基于拍摄图像对立体物进行检测，基于检测到的立体物的移动速度的时间变化量对立体物的移动速度的波动程度进行计算，基于计算出的波动程度对检测到的立体物是否是非检测对象物进行判定。

通常，在对草木丛的草进行拍摄而得到的图像中，边缘成分等的图像信息被不规则地检测，因此，基于图像信息对立体物的移动速度的时间变化量进行了计算时，存在立体物的移动速度产生波动的倾向。根据本发明，基于这样的立体物的移动速度的波动程度对检测到的立体物是否是草木丛的草等非检测对象物进行判定，从而能够适当地对相邻车辆进行检测。

附图说明

图1是搭载有立体物检测装置的车辆的概略结构图。

图2是表示图1的车辆的行驶状态的俯视图。

图3是表示计算机的详细情况的框图。

图4是用于对位置对齐部的处理的概要进行说明的图，(a)表示车辆的移动状态的俯视图，(b)表示位置对齐的概要的图像。

图5是表示由立体物检测部生成差分波形的情形的概略图。

图6是表示由立体物检测部分割的小区域的图。

图7是表示由立体物检测部得到的柱状图的一个例子的图。

图8是表示由立体物检测部进行加权的图。

图9是表示由立体物检测部得到的柱状图的另一个例子的图。

图10是用于对非检测对象物的判定方法进行说明的图。

图11用于对计数值的增减进行说明的图。

图12是表示相邻车辆检测方法的流程图(其1)。

图13是表示相邻车辆检测方法的流程图(其2)。

图14是表示第2实施方式涉及的计算机的详细情况的框图。

图15是表示车辆的行驶状态的图，(a)表示检测区域等的位置关系的俯视图，(b)表示实际空间中的检测区域等的位置关系的斜视图。

图16是用于对第2实施方式涉及的亮度差计算部的动作进行说明的图，(a)是表示鸟瞰视野图像中的注视线、参照线、注视点以及参照点的位置关系的图，(b)表示实际空间中的注视线、参照线、注视点以及参照点的位置关系的图。

图17是用于对第2实施方式涉及的亮度差计算部的详细的动作进行说明的图，(a)是表示鸟瞰视野图像中的检测区域的图，(b)是表示鸟瞰视野图像中的注视线、参照线、注视点以及参照点的位置关系的图。

图18是表示用于对边缘检测动作进行说明的图像例的图。

图19是表示边缘线和边缘线上的亮度分布的图，(a)表示立体物(相邻车辆)存在于检测区域的情况的亮度分布的图，(b)表示立体物不存在于检测区域的情况的亮度分布的图。

图20是表示第2实施方式涉及的相邻车辆检测方法的流程图(其1)。

图21是表示第2实施方式涉及的相邻车辆检测方法的流程图(其2)。

具体实施方式

《第1实施方式》

图1是搭载有第1实施方式涉及的立体物检测装置1的车辆的概略结构图。本实施方式涉及的立体物检测装置1的目的在于，对本车辆V1变更车道时有可能接触的存在于相邻车道的其他车辆(下面也称为相邻车辆V2)进行检测。如图1所示，本实施方式涉及的立体物检测装置1包括照相机10、车速传感器20和计算机30。