[发明专利]平衡气动机械手

摘要

本发明提供了一种机械手，该机械手包括支撑装置（11）和具有摇臂（24）的铰接式平行四边形机构（21），该支撑装置具有能围绕竖直轴线旋转的组件（13）。气动线性致动器（22）在能旋转的组件（13）与铰接式平行四边形机构（21）之间作用，以使得臂（24）围绕水平的摆动轴线旋转。滑块（23）连接至致动器（22）且通过第一竖直导轨（30）能滑动地安装在能旋转的组件（13）上。该滑块具有第二水平导轨（31），其中第二水平导轨接合安装在摇臂（24）上的元件（32，33）。

主权项

一种平衡气动机械手，包括：‑支撑装置（11），包括能围绕竖直轴线（z）旋转的组件（13）；‑铰接式平行四边形机构（21），包括相对于所述组件（13）枢转的摇臂（24）以围绕水平的摆动轴线（x）旋转；‑至少一个气动线性致动器（22），在能旋转的所述组件（13）与所述铰接式平行四边形机构（21）之间作用，用于使得所述臂（24）围绕所述摆动轴线（x）旋转；其特征在于，所述机械手还包括：‑滑块（23），连接至所述致动器（22）且通过在第一给定方向（c）上延伸的第一直线引导装置（30）能滑动地安装在能旋转的所述组件（13）上；‑第二直线引导装置（31），与所述滑块（23）一体形成且在垂直于所述第一方向的第二方向上延伸；‑接合元件（32，33），安装在所述摇臂（24）上，所述元件（32，33）接合所述第二引导装置（31）。