[实用新型]上纸管机械手

摘要

一种上纸管机械手，包括由自动控制系统控制的驱动装置、固定在机架上的横向支架、机械臂、纸管握持端以及限位块。机械臂包括后臂和前臂，后臂的后端套接在横向支架上，前端与前臂连接。纸管握持端通过腕部轴套与前臂上的连接轴连接。后臂与前臂可在竖直平面内上下转动，腕部轴套可带动纸管握持端在竖直平面内左右转动，纸管握持端可绕腕部轴套在水平面内左右转动。限位块为刚性部件与横向支架固定连接，用于限制机械臂在横向支架上横向移动和角向转动。本实用新型通过对前臂、后臂、腕部轴套以及纸管握持端连接结构的设置，使上纸管机械手具有四个可在不同方向灵活转动的关节，保证了机械手具有高自由度，能够进行任意方向的调整，操作方便。

主权项

一种上纸管机械手，包括由自动控制系统控制的驱动装置、固定在机架上的横向支架、机械臂、纸管握持端以及限位块；其特征在于：横向支架包括固定在机架上的竖直底板以及水平固定在竖直底板一侧的横轴和横架；机械臂包括前臂和后臂，后臂包括大座体和前臂连接轴，前臂包括小座体和腕部连接轴；其中，大座体的后端套接在横轴上形成间隙配合，大座体上设有用于连接后臂驱动装置的连接端，大座体的前端固定有与横轴平行的前臂连接轴，小座体套接在前臂连接轴上形成间隙配合，小座体上还设有用于连接前臂驱动装置的连接端以及与横轴垂直的腕部连接轴；纸管握持端通过腕部轴套与腕部连接轴连接，腕部轴套的后端设有锁紧螺钉，用于与腕部连接轴锁紧，腕部轴套的前端设有一个竖向的通孔，靠近该通孔的位置设有锁紧装置；纸管握持端包括固定有气缸的卡箍以及固定有卡爪的L形基座；卡箍套接并紧箍在腕部轴套上，受自动控制系统控制的气缸固定在卡箍的下方；气缸的活塞杆端部为关节轴承，水平连接有一个推板；卡爪为多连杆机构，对称的设置在L形基座的两侧，卡爪的手指两两相对；推板的两侧分别与L形基座两侧的卡爪连接，在气缸的推动下多连杆机构带动卡爪开合；L形基座的竖直面固定有一个弯轴，该弯轴插接在腕部轴套的竖向通孔中，并通过锁紧装置锁紧；限位块为刚性部件，上部与横架固定连接，下部套接在横轴上，在靠近限位块后臂的大座体处设有与限位块匹配的型腔。