[实用新型]上纸管机械手

权利要求书

1.一种上纸管机械手，包括由自动控制系统控制的驱动装置、固定在机架上的横向支架、机械臂、纸管握持端以及限位块；其特征在于：

横向支架包括固定在机架上的竖直底板以及水平固定在竖直底板一侧的横轴和横架；

机械臂包括前臂和后臂，后臂包括大座体和前臂连接轴，前臂包括小座体和腕部连接轴；其中，大座体的后端套接在横轴上形成间隙配合，大座体上设有用于连接后臂驱动装置的连接端，大座体的前端固定有与横轴平行的前臂连接轴，小座体套接在前臂连接轴上形成间隙配合，小座体上还设有用于连接前臂驱动装置的连接端以及与横轴垂直的腕部连接轴；

纸管握持端通过腕部轴套与腕部连接轴连接，腕部轴套的后端设有锁紧螺钉，用于与腕部连接轴锁紧，腕部轴套的前端设有一个竖向的通孔，靠近该通孔的位置设有锁紧装置；

纸管握持端包括固定有气缸的卡箍以及固定有卡爪的L形基座；卡箍套接并紧箍在腕部轴套上，受自动控制系统控制的气缸固定在卡箍的下方；气缸的活塞杆端部为关节轴承，水平连接有一个推板；卡爪为多连杆机构，对称的设置在L形基座的两侧，卡爪的手指两两相对；推板的两侧分别与L形基座两侧的卡爪连接，在气缸的推动下多连杆机构带动卡爪开合；L形基座的竖直面固定有一个弯轴，该弯轴插接在腕部轴套的竖向通孔中，并通过锁紧装置锁紧；

限位块为刚性部件，上部与横架固定连接，下部套接在横轴上，在靠近限位块后臂的大座体处设有与限位块匹配的型腔。

2.如权利要求1所述的上纸管机械手，其特征在于：所述前臂连接轴上套装有扭簧，扭簧的两端分别与大座体和小座体连接。

3.如权利要求1所述的上纸管机械手，其特征在于：所述纸管握持端上设有补偿部件，包括定位辊座和辊轮，定位辊座固定在L形基座水平底面的下方；该定位辊座的顶面与L形基座的底面贴合，与顶面连接的两个侧板向同一个方向倾斜，倾斜角度α与锥形纸管管身的倾斜角度相同，在定位辊座的两侧板上分别固定有辊轮。

4.如权利要求3所述的上纸管机械手，其特征在于：所述倾斜角度α为4°-7°之间。

5.如权利要求1所述的上纸管机械手，其特征在于：所述限位块上设有可调节长度的限位螺钉，该限位螺钉与型腔的内侧面相对。

6.如权利要求1-5中任意一项所述的上纸管机械手，其特征在于：所述前臂驱动装置和后臂驱动装置可整合成为一个凸轮连杆驱动装置，该凸轮连杆驱动装置包括连接有电机的凸轮轴、连杆轴和复位弹簧；电机由自动控制系统控制；凸轮轴与连杆轴的两端分别与机架连接；凸轮轴上间隔固定连接有后臂凸轮和前臂凸轮；连杆轴上对应间隔设有后臂连杆和前臂连杆，两个连杆与连杆轴形成间隙配合；两个连杆的一端通过复位弹簧与机架连接，另一端与各自对应的后臂拉杆和前臂拉杆连接；后臂拉杆和前臂拉杆分别与大座体和小座体上的连接端连接；两个连杆的杆身上设有滚轮，该滚轮在复位弹簧的作用下保证与各自对应的凸轮工作面相接处。